[發明專利]車輛制動控制方法、應用該方法的制動系統以及車輛

有效

• 申請號: 201611201629.8
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN108216169B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 翁建平;姚東亮;鐘志靖;石為利;吳春芬
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60T8/1761
• 分類號: B60T8/1761;B60T8/1763;B60T8/24;B60T13/74
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

本發明公開了一種車輛制動控制方法、應用該方法的制動系統以及車輛，所述車輛制動控制方法包括：S1：采集制動踏板的踩踏深度參數、行駛路面參數、車輛行駛姿態參數，根據上述參數生成各個車輪所需的制動扭矩T；S2：根據驅動電機的最大回饋扭矩T1，計算目標回饋扭矩T2，發送目標回饋扭矩信號，控制驅動電機響應目標回饋扭矩信號并按驅動電機實際扭矩T3運行；S3：判斷T與T3的大小；S4：如果T＞T3，則啟動相應電動式制動器工作并輸出電動式制動器所需扭矩△T，其中△T＝T?T3；S5：如果T≤T3，則不啟動相應電動式制動器。該車輛制動控制方法優先采用驅動電機回饋制動力，并通過電動式制動器對不足的制動力進行補充，節約能耗且縮短制動扭矩響應時間。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，具體而言，涉及車輛制動控制方法、應用該方法的制動系統以及車輛。

背景技術

相關技術中，行車制動系統通常采用液壓制動系統或電液混合制動系統進行制動，容易出現液壓油泄漏的風險，行車安全性較低，而且制動響應速度慢，能耗大、制動力調節不靈敏。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明提出了一種車輛制動控制方法。

本發明還提出了一種應用該方法的制動系統以及車輛。

根據本發明第一方面實施例的車輛制動控制方法，包括：S1：采集制動踏板的踩踏深度參數、行駛路面參數、車輛行駛姿態參數，根據上述參數生成各個車輪所需的制動扭矩T；S2：根據驅動電機的最大回饋扭矩T1，計算目標回饋扭矩T2，發送目標回饋扭矩信號，控制所述驅動電機響應目標回饋扭矩信號并按驅動電機實際扭矩T3運行；S3：分別判斷每個車輪所需的制動扭矩T與驅動電機實際扭矩T3的大小；S4：如果T＞T3，則啟動相應車輪上的電動式制動器工作并輸出電動式制動器所需扭矩△T，其中△T＝T-T3；S5：如果T≤T3，則不啟動相應車輪上的電動式制動器。

根據本發明實施例的車輛制動控制方法，優先采用驅動電機回饋制動力，并通過電動式制動器對不足的制動力進行制動補充，兩者共同配合，不僅節約能耗，而且顯著縮短了制動扭矩響應時間，增強了制動響應的靈敏性。

根據本發明的一些實施例，步驟S1包括：S11：根據車輛路面參數以及車輛行駛姿勢參數判斷車輛是否處于極限工況；S12：當車輛處于極限工況時，分別生成4個車輪各自所需的制動扭矩T；S13：當車輛處于正常工況時，四個車輪所需的制動扭矩T相等。

根據本發明的一些實施例，步驟S4包括：S41：采集電動式制動器的當前工作扭矩△T’，比較電動式制動器所需扭矩△T與當前工作扭矩△T’的大小；S42：如果△T’＜△T，則增大電動式制動器的電機電流、電機電壓或電機通電時間中的至少一個直至電動式制動器輸出電動式制動器所需扭矩△T并保持輸出△T；S43：如果△T’＞△T，則控制電機反向轉動直至電動式制動器輸出電動式制動器所需扭矩△T,并保持輸出△T；S44：如果△T’＝△T，則控制電動式制動器保持輸出△T。

根據本發明的一些實施例，還包括：S6：采集所述車輪的滑移率、角加速度以及線速度，以對車輪所需的制動扭矩T進行修正。

根據本發明第二方面實施例的應用所述的車輛制動控制方法的制動系統包括：電動式制動器；制動控制單元，所述制動控制單元采集制動踏板的踩踏深度參數、行駛路面參數、車輛行駛姿態參數，所述制動控制單元根據上述參數計算各個車輪所需的制動扭矩T；電機控制單元，所述電機控制單元向所述制動控制單元發送最大回饋扭矩信號，所述制動控制單元計算目標回饋扭矩T2并向所述電機控制單元發送目標回饋扭矩信號，控制驅動電機響應目標回饋扭矩信號并按驅動電機實際扭矩T3運行，所述電機控制單元向制動控制單元發送驅動電機實際扭矩信號，所述制動控制單元對比每個車輪所需的制動扭矩T以及驅動電機實際扭矩T3的大小并根據判斷結果控制相應車輪的所述電動式制動器。