[發明專利]帶有無線充電設備的電纜隧道巡檢機器人及充電方法

在審

• 申請號: 201611200711.9
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN106787233A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 王軍華;蔡昌松;李國城;胡妹林;方支劍;余揚
• 申請（專利權）人: 武漢大學
• 主分類號: H02J50/10
• 分類號: H02J50/10;H02J50/90
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙)42222
• 代理人: 胡艷

1.帶有無線充電設備的電纜隧道巡檢機器人，其特征是：

所述的無線充電設備包括發射單元、接收單元和ZigBee通信模塊，接收單元安裝于電纜隧道巡檢機器人上，其中：

發射單元進一步包括整流器、高頻逆變器、第一補償電路、發射線圈、第一電流采集模塊、第一控制器、PWM驅動器和功率控制模塊，整流器、高頻逆變器、第一補償電路、發射線圈依次相連；第一電流采集模塊用來采集發射線圈電流，功率控制模塊用來控制整流器的輸出功率；第一電流采集模塊和功率控制模塊均連接第一控制器，第一控制器通過PWM驅動器控制高頻逆變器；所述的發射線圈為4個設于同一平面的相互串聯的等大圓形線圈，各圓形線圈的圓心圍成正方形，且各圓形線圈彼此部分交疊；

接收單元進一步包括接收線圈、第二補償電路、高頻整流器、充電電池、第二電流采集模塊、電壓采集模塊、電量管理單元和第二控制器；接收線圈、第二補償電路、高頻整流器、充電電池依次相連，第二電流采集模塊和電壓采集模塊分別用來采集充電電流和充電電壓，第二電流采集模塊和電壓采集模塊連接電量管理單元，電量管理單元連接第二控制器；充電電池用來給電纜隧道巡檢機器人提供電能；

第一控制器和第二控制器通過ZigBee通信模塊進行無線連接。

2.權利要求1所述的電纜隧道巡檢機器人的充電方法，適用于雙纜索導軌式電纜隧道巡檢機器人，其特征是，包括：

電纜隧道巡檢機器人上安裝RFID閱讀器，電纜隧道巡檢機器人設置工作速度模式和定位速度模式，巡檢時采用工作速度模式，定位時采用定位速度模式，定位速度模式下的速度低于工作速度模式下的速度；

根據發射單元所在位置在雙纜索導軌設置充電點和預充電區，充點電處設置第二RFID電子標簽，預充電區兩端分別設置第一RFID電子標簽和第三RFID電子標簽，第一RFID電子標簽和第三RFID電子標簽分設于第二RFID電子標簽兩側，且與第二RFID電子標簽距離相等；

需要充電時，開啟RFID閱讀器，當RFID閱讀器讀取到第一RFID電子標簽或第三RFID電子標簽時，電纜隧道巡檢機器人切換到定位速度模式；當RFID閱讀器讀取到第二RFID電子標簽時，電纜隧道巡檢機器人停止并開始充電；

充電完成后，電纜隧道巡檢機器人在定位速度模式通過預充電區，直至讀取到第一RFID電子標簽或第三RFID電子標簽，電纜隧道巡檢機器人切換為工作速度模式，并關閉RFID閱讀器。

3.如權利要求2所述的電纜隧道巡檢機器人的充電方法，其特征是：

所述的預充電區長度為60cm~80cm。