[發(fā)明專(zhuān)利]一種多車(chē)道線(xiàn)的測(cè)距方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611198167.9
• 申請(qǐng)日: 2016-12-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106599868B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張炳力;葉運(yùn)生;白廣路;張杰;曹聰聰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 安徽省合肥新安專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 34101
• 代理人: 陸麗莉;何梅生

本發(fā)明公開(kāi)了一種多車(chē)道線(xiàn)的測(cè)距方法，包括以下步驟：1、車(chē)道線(xiàn)特征提取；2、獲取最大置信度車(chē)道線(xiàn)及其相關(guān)信息；3、獲取消失線(xiàn)相關(guān)信息；4、獲取消失點(diǎn)相關(guān)信息；5、獲取其他車(chē)道線(xiàn)及其相關(guān)信息；6、進(jìn)行曲線(xiàn)型車(chē)道線(xiàn)的參數(shù)尋優(yōu)及進(jìn)行測(cè)距工作。本發(fā)明能快速且準(zhǔn)確的識(shí)別多條車(chē)道線(xiàn)并進(jìn)行準(zhǔn)確的測(cè)距，從而很好地幫助智能輔助駕駛系統(tǒng)對(duì)于車(chē)輛的控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車(chē)智能駕駛輔助系統(tǒng)領(lǐng)域，具體涉及一種基于改進(jìn)提取特征的多車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)及測(cè)距方法。

背景技術(shù)

近年來(lái)我國(guó)汽車(chē)工業(yè)一直保持著平穩(wěn)的發(fā)展趨勢(shì)，但是在汽車(chē)帶給人們便利的出行的同時(shí)，各種交通事故居高不下。汽車(chē)的智能化成為科研人員研究的熱點(diǎn)。

而在智能汽車(chē)駕駛輔助系統(tǒng)中，車(chē)道線(xiàn)的快速且準(zhǔn)確的識(shí)別以及對(duì)于車(chē)道線(xiàn)準(zhǔn)確的測(cè)距是十分重要的。當(dāng)前基于特征的車(chē)道線(xiàn)的識(shí)別主要通過(guò)分析圖像低層特征對(duì)路面圖像進(jìn)行圖像分割，在實(shí)際的道路上，由于存在著車(chē)輛、陰影、水跡等因素，基于特征的方法對(duì)車(chē)輛遮擋等噪聲的干擾有所不足，從而使得擁有較多干擾的圖像中識(shí)別車(chē)道線(xiàn)不準(zhǔn)確。當(dāng)前基于模型的車(chē)道線(xiàn)的識(shí)別主要通過(guò)模型參數(shù)進(jìn)行車(chē)道線(xiàn)的描述，比基于特征的方法具有更強(qiáng)的魯棒性，但是仍然存在參數(shù)過(guò)多導(dǎo)致實(shí)時(shí)性不好的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足之處，提出一種多車(chē)道線(xiàn)的測(cè)距方法，以期能快速且準(zhǔn)確的識(shí)別多條車(chē)道線(xiàn)并進(jìn)行準(zhǔn)確的測(cè)距，從而很好地幫助智能輔助駕駛系統(tǒng)對(duì)于車(chē)輛的控制。

本發(fā)明解決技術(shù)問(wèn)題采用如下技術(shù)方案：

本發(fā)明一種多車(chē)道線(xiàn)的測(cè)距方法的特點(diǎn)是按如下步驟進(jìn)行：

步驟1、車(chē)道線(xiàn)特征提取：

步驟1.1、從圖像采集裝置中獲取原始圖像集，并將所述原始圖像集進(jìn)行預(yù)處理，得到像素值為M×N的灰度化圖像集；從X方向上將所述灰度化圖像集中的任意一幅灰度化圖像劃分為四個(gè)圖像塊，包括：像素值為M₁×N的第一圖像塊、像素值為M₂×N的第二圖像塊、像素值為M₃×N的第三圖像塊、像素值為M₄×N的第四圖像塊；

定義任意一幅灰度化圖像中第i行第j列的灰度值為G(x_i,y_j)；

步驟1.2、對(duì)第一圖像塊的特征邊緣進(jìn)行提取，得到第一邊緣圖像：

步驟1.2.1、初始化k＝1；

步驟1.2.2、初始化i＝1；

步驟1.2.3、讀取第i行第k列的灰度值G(x_i,y_k)和第i+p行第k列的灰度值G(x_i+p,y_k)并進(jìn)行判斷，若G(x_i,y_k)-G(x_i+p,y_k)＞A是否成立，若成立，則計(jì)算G⁽¹⁾_i,i+p-1＝G(x_i,y_k)-G(x_i+p-1,y_k)；否則，執(zhí)行步驟1.2.7；