[發(fā)明專(zhuān)利]一種無(wú)人駕駛公交車(chē)的視覺(jué)感知系統(tǒng)及工作方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611197071.0
• 申請(qǐng)日: 2016-12-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106627463A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉露強(qiáng);王彪;牛濤;吳軍委;許開(kāi)國(guó);盧振偉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市招科智控科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60R21/0134
• 分類(lèi)號(hào): B60R21/0134;B60R21/0132;B60Q9/00;B60R1/00;B60T7/12
• 代理公司: 北京聯(lián)創(chuàng)佳為專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙)11362
• 代理人: 郭防

1.一種無(wú)人駕駛公交車(chē)的視覺(jué)感知系統(tǒng)，其特征在于，包括遠(yuǎn)程主控室(1)、無(wú)線(xiàn)路由器(2)、導(dǎo)航儀(3)和圖像處理工控機(jī)(6)，所述遠(yuǎn)程主控室(1)通過(guò)無(wú)線(xiàn)路由器(2)控制導(dǎo)航儀(3)和圖像處理工控機(jī)(6)；所述圖像處理工控機(jī)(6)分別電連接有若干個(gè)微型傳感器(4)、若干個(gè)電荷耦合元件(5)和視頻攝像頭(7)；

所述無(wú)人駕駛公交車(chē)每側(cè)均設(shè)有微型傳感器(4)，用于采集障礙物信息；所述電荷耦合元件(5)分別安裝在無(wú)人駕駛公交車(chē)頂部平臺(tái)的前段左右兩側(cè)以及后段左右兩側(cè)，用于采集圖像信息；所述視頻攝像頭(7)安裝在無(wú)人駕駛公交車(chē)頂部平臺(tái)處中心位置，所述視頻攝像頭(7)具有多個(gè)自由度，即能夠?qū)崿F(xiàn)攝像頭的升降、俯仰以及左右旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)攝像的空間全覆蓋。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛公交車(chē)的視覺(jué)感知系統(tǒng)，其特征在于，所述導(dǎo)航儀(3)安裝在無(wú)人駕駛公交車(chē)的內(nèi)部頂部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人駕駛公交車(chē)的視覺(jué)感知系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像處理工控機(jī)(6)安裝在無(wú)人駕駛公交車(chē)內(nèi)尾部。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無(wú)人駕駛公交車(chē)的視覺(jué)感知系統(tǒng)，其特征在于，所述遠(yuǎn)程主控室(1)還信號(hào)連接有車(chē)內(nèi)的報(bào)警裝置、顯示裝置或車(chē)燈設(shè)備。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無(wú)人駕駛公交車(chē)的視覺(jué)感知系統(tǒng)，其特征在于，所述遠(yuǎn)程主控室(1)還信號(hào)連接有車(chē)門(mén)鎖控制裝置和制動(dòng)系統(tǒng)。

6.一種無(wú)人駕駛公交車(chē)的視覺(jué)感知系統(tǒng)的工作方法，采用權(quán)利要求5所述的無(wú)人駕駛公交車(chē)的視覺(jué)感知系統(tǒng)，其特征在于，包括以下步驟：

F001，遠(yuǎn)程主控室(1)預(yù)先設(shè)置報(bào)警闕值、主動(dòng)制動(dòng)闕值和開(kāi)門(mén)碰撞預(yù)警值等參數(shù)，車(chē)輛啟動(dòng)后，系統(tǒng)上電故障自檢；

F002，遠(yuǎn)程主控室(1)實(shí)時(shí)接收?qǐng)D像處理工控機(jī)(6)接收到的障礙物信號(hào)，并將前后方和兩側(cè)的障礙物距離信息顯示在顯示裝置上，若障礙物距離小于設(shè)定的間距報(bào)警闕值，則通過(guò)報(bào)警裝置報(bào)警；

F003，圖像處理工控機(jī)(6)實(shí)時(shí)接收微型傳感器(4)、電荷耦合元件(5)和視頻攝像頭(7)的信號(hào)，若當(dāng)前車(chē)速大于20km/s，且位于車(chē)輛正前方的電荷耦合元件(5)感應(yīng)到前方障礙物的相對(duì)速度、距離數(shù)值均達(dá)到預(yù)設(shè)的主動(dòng)制動(dòng)闕值，則制動(dòng)系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛進(jìn)行主動(dòng)制動(dòng)；

F004，圖像處理工控機(jī)(6)實(shí)時(shí)接收微型傳感器(4)、電荷耦合元件(5)和視頻攝像頭(7)的信號(hào)，若車(chē)輛處于靜止?fàn)顟B(tài)，且位于車(chē)輛前后方和兩側(cè)的微型傳感器(4)感應(yīng)到障礙物的相對(duì)速度、距離、方位角度均達(dá)到預(yù)設(shè)的開(kāi)門(mén)碰撞預(yù)警值，則車(chē)門(mén)鎖控制裝置鎖止車(chē)門(mén)。