[發明專利]一種模塊化的電動執行器

在審

• 申請號: 201611197065.5
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN106584443A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 葉磊;戴軍;王宏軍;林睿;厲茂海
• 申請（專利權）人: 蘇州元謀智能機器人系統有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J15/00;B25J19/00
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙)32257
• 代理人: 馮瑞

1.一種模塊化的電動執行器，其特征在于：包括

-殼體，所述殼體內設有長度小于殼體長度的橫梁，橫梁與殼體頂部之間的空間為上槽、與殼體底部之間的空間為下槽；

-直線導軌機構，包括設置在所述殼體頂部上的導軌、兩沿所述導軌滑動的滑塊；

-兩夾爪，分別與兩所述滑塊連接；

-兩滑塊連接件，設置在所述上槽內，分別與兩所述滑塊連接；

-螺桿螺母機構，設置在所述上槽內，包括具有正旋螺紋和反旋螺紋的螺桿、分別與正旋螺紋和反旋螺紋螺接的T形正旋螺母和T形反旋螺母，T形正旋螺母和T形反旋螺母分別嵌套在兩滑塊連接件中并形成緊配合，所述滑塊連接件連接有將T形正旋螺母或T形反旋螺母緊壓在其內的壓板，所述螺桿與T形正旋螺母及T形反旋螺母均為單線梯形螺牙；

-驅動單元，設置在所述下槽內，包括電機、對電機的轉速和角位移信息進行實時反饋的編碼器、與電機輸出端連接的減速器；

-同步帶機構，設置在所述橫梁端部與殼體側壁之間的空間內，包括兩齒輪數相等的帶輪、與兩帶輪傳動連接的同步帶，其中一個帶輪與所述減速器的輸出端連接、另一個帶輪與所述螺桿連接；

-接近傳感器，設置在所述橫梁上，由其中一個滑塊連接件觸發，用于標記零位、對所述滑塊的運動進行軟限位；

-控制器，設置在所述下槽內，對所述驅動單元進行控制；

-電氣接口，設置在所述殼體上，用于所述電動執行器與外部電源連接、與多自由度機械臂通信。

2.根據權利要求1所述的模塊化的電動執行器，其特征在于：還包括與所述橫梁和減速器連接的L形支撐板，所述螺桿的一端及減速器的輸出端穿過所述支撐板分別與兩帶輪連接，所述支撐板折彎的端部通過螺釘與殼體底部連接進行張緊。

3.根據權利要求2所述的模塊化的電動執行器，其特征在于：所述螺桿的兩端分別轉動連接有安裝在所述上槽內的軸承，其中一個軸承連接有對其軸向限位的軸套，另一個軸承與所述支撐板連接。

4.根據權利要求1所述的模塊化的電動執行器，其特征在于：所述滑塊與滑塊連接件之間連接有滑動條，所述滑動條的一端逐漸變薄。

5.根據權利要求4所述的模塊化的電動執行器，其特征在于：所述滑動條上設有凸臺，所述滑塊連接件上設有能夠使所述凸臺嵌入的凹槽。

6.根據權利要求1所述的模塊化的電動執行器，其特征在于：所述夾爪的內側面上設有兩V形凸臺。

7.根據權利要求1所述的模塊化的電動執行器，其特征在于：所述殼體表面上設有多條窄槽。

8.根據權利要求7所述的模塊化的電動執行器，其特征在于：所述殼體上設有多個用于安裝過渡法蘭盤的螺紋孔。

9.根據權利要求8所述的模塊化的電動執行器，其特征在于：所述殼體的材質為鋁合金，包括內部設有所述橫梁的外殼以及安裝在外殼周緣上的左封板、右封板和下封板。

10.根據權利要求1所述的模塊化的電動執行器，其特征在于：所述T形正旋螺母與T形反旋螺母的材質均為高強度工程塑料。