[發(fā)明專利]四輪電動(dòng)車的智能控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611195686.X
• 申請(qǐng)日: 2016-12-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106627173B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊國(guó)青;呂攀;聶德云
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇蘿卜交通科技有限公司
• 主分類號(hào): B60L7/26
• 分類號(hào): B60L7/26
• 代理公司: 常州市權(quán)航專利代理有限公司 32280
• 代理人: 朱鑫樂(lè)

本發(fā)明涉及電動(dòng)車技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種四輪電動(dòng)車的智能控制方法，借助加速度傳感器及電磁剎，實(shí)現(xiàn)單踏板、無(wú)手剎的電動(dòng)車在坡道駐車和起步，用電磁剎替代傳統(tǒng)手剎，剎車功能更隱蔽，且可根據(jù)車速自動(dòng)剎車；車輛可根據(jù)停車位置坡度大小，有效駐坡，有效避免溜車帶來(lái)的安全隱患。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電動(dòng)車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種四輪電動(dòng)車的智能控制方法。

背景技術(shù)

汽車保有量的不斷攀升引發(fā)了一系列問(wèn)題。大多數(shù)汽車燃燒汽油、柴油、天然氣等化石燃料，地球上化石燃料的儲(chǔ)量是有限的，數(shù)量巨大且不斷增加的汽車數(shù)量使能源危機(jī)日益嚴(yán)重。傳統(tǒng)汽車的重量一般1500kg左右，有效載荷只有100kg左右，大部分能源浪費(fèi)在無(wú)效載荷上，造成了嚴(yán)重的能源浪費(fèi)。另外，傳統(tǒng)汽車體積龐大，一般汽車占地面積約10平方米，汽車數(shù)量的增長(zhǎng)使得交通擁塞和停車位緊張的問(wèn)題越來(lái)越嚴(yán)重。

電動(dòng)車受到越來(lái)越多消費(fèi)者的歡迎。電動(dòng)車價(jià)格比傳統(tǒng)汽車低，用于電動(dòng)車充電的費(fèi)用也比汽車加油的費(fèi)用低；電動(dòng)車靈活小巧，在非機(jī)動(dòng)車道行駛，一般不會(huì)遇到交通堵塞，也更容易找到停車位；電動(dòng)車沒(méi)有尾氣排放，不會(huì)污染環(huán)境。

近年來(lái)，隨著四輪電動(dòng)自行車行業(yè)的發(fā)展，其功能也越來(lái)越多樣化，對(duì)于單踏板、無(wú)手剎的四輪電動(dòng)車在駐坡容易出現(xiàn)溜車現(xiàn)象，具有較高的安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：為了解決現(xiàn)有的單踏板、無(wú)手剎的四輪電動(dòng)車在駐坡容易出現(xiàn)溜車現(xiàn)象的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種四輪電動(dòng)車的智能控制方法來(lái)解決上述問(wèn)題。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種四輪電動(dòng)車的智能控制方法，包括以下步驟：

S1、車輛控制器采集踏板的位置并計(jì)算踏板的位置變速，將踏板的全部行程從低到高依次分為機(jī)械剎車區(qū)、變速區(qū)和電子剎車區(qū)；

S2、車輛控制器檢測(cè)車速，當(dāng)踏板的位置在最高位并且到達(dá)最高位時(shí)的位置變速大于等于停車閾值時(shí)，車輛控制器判斷駕駛員的駕駛意圖為停車，然后當(dāng)車速小于等于停車速度閾值時(shí)，車輛控制器關(guān)閉電磁剎的電源，使電磁剎將電機(jī)鎖住；

S3、當(dāng)車速為零，并且踏板的位置從最高處到達(dá)最低處再以小于或等于啟動(dòng)閾值的位置變速抬起時(shí)，車輛控制器判斷駕駛員的駕駛意圖為啟動(dòng)車輛，車輛控制器打開(kāi)電磁剎的電源，使電磁剎松開(kāi)電機(jī)。

作為優(yōu)選，還包括步驟S4、車輛控制器通過(guò)加速度傳感器獲取坡道傾角，并判斷出車輛的行駛狀態(tài)；

在所述步驟S2中，所述停車速度閾值包括平地速度閾值、上坡速度閾值和下坡速度閾值，所述下坡速度閾值≥上坡速度閾值>平地速度閾值≥0；

如果車輛控制器判斷車輛的行駛狀態(tài)為平地行駛并且駕駛員意圖停車，那么當(dāng)車速小于等于平地速度閾值時(shí)，車輛控制器關(guān)閉電磁剎的電源，使電磁剎將電機(jī)鎖住；

如果車輛控制器判斷車輛的行駛狀態(tài)為上坡行駛并且駕駛員意圖停車，那么當(dāng)車速小于等于上坡速度閾值時(shí)，車輛控制器關(guān)閉電磁剎的電源，使電磁剎將電機(jī)鎖住；

如果車輛控制器判斷車輛的行駛狀態(tài)為下坡行駛并且駕駛員意圖停車，那么當(dāng)車速小于等于下坡速度閾值時(shí)，車輛控制器關(guān)閉電磁剎的電源，使電磁剎將電機(jī)鎖住。

作為優(yōu)選，所述加速度傳感器為三軸加速度傳感器，所述三軸加速度傳感器的x軸的正方向?yàn)殡妱?dòng)車的正前方，當(dāng)電動(dòng)車停在水平地面上時(shí)，所述所述三軸加速度傳感器的z軸豎直朝上，y軸在水平面內(nèi)垂直于x軸；

在所述步驟S4中，所述車輛控制器讀取所述三軸加速度傳感器的x軸數(shù)據(jù)、y軸數(shù)據(jù)和z軸數(shù)據(jù)，然后對(duì)它們進(jìn)行處理得到坡道傾角；

如果坡道傾角為0，則判斷車輛的行駛狀態(tài)為平地行駛；如果坡道傾角為正，則判斷車輛的行駛狀態(tài)為上坡行駛；如果坡道傾角為負(fù)，則判斷車輛的行駛狀態(tài)為下坡行駛。