[發明專利]一種爬壁救援機器人控制方法

在審

• 申請號: 201611194882.5
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN106737732A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 高路恒
• 申請（專利權）人: 江蘇工程職業技術學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙)32249
• 代理人: 徐激波

1.一種爬壁救援機器人控制方法，其特征在于：包括如下步驟：

（1）首先將救援機器人控制裝置與爬壁機器人進行固定連接；

（2）預設爬壁機器人按照既定路線或者采用人工無線遙控的路線進行移動；

（3）爬壁機器人移動的同時啟動調節機械臂和救援機器人控制裝置，調節機械臂進行360°無死角探測，救援機器人控制裝置進行圖像獲取和處理；

（4）救援機器人控制裝置進行圖像獲取時，首先通過溫度傳感器和火焰傳感器進行檢測，如果檢測周圍有火災發生，則啟動圖像獲取模塊進行實時視頻監測和熱成像；若溫度傳感器和火焰傳感器檢測周圍無火災發生，則繼續前行；

（5）獲取圖像后的處理：對發生火災處進行視頻截圖和熱成像處理，并將處理后的視頻截圖和熱成像圖像通過無線通訊模塊發送給控制中心；

（6）最后將處理后的圖像進行地址定位和標記，并存儲在存儲模塊中，同時發生給控制中心，以便后續處理；

（7）救援機器人在行進過程中，實時監測周圍的障礙物，然后通過檢測到的障礙物實時進行規避，同時機器人的行進通過驅動模塊驅動。

2.根據權利要求1所述的一種爬壁救援機器人控制方法，其特征在于：所述爬壁救援機器人包括爬壁機器人（1），調節機械臂（2）和救援機器人控制裝置（3），所述爬壁機器人（1）與建筑物墻壁通過磁力連接，所述爬壁機器人（1）活動運動在建筑物墻壁上，所述爬壁機器人（1）上固定連接有調節機械臂（2）的一端，所述調節機械臂（2）的另一端連接有救援機器人控制裝置（3）；所述救援機器人控制裝置（3）包括控制器，所述控制器的輸入端分別連接有溫度傳感器、火焰傳感器、圖像處理模塊和避障模塊，所述圖像處理模塊還連接有圖像獲取模塊，所述控制器的輸出端分別電連接有報警模塊、無線通訊模塊、電機驅動模塊、消防滅火器材和調節機械臂（2），所述電機驅動模塊還連接有爬壁機器人（1），所述控制器還連接有存儲模塊和電源模塊。

3.根據權利要求1所述的一種爬壁救援機器人控制方法，其特征在于：所述建筑物墻壁包括豎直方向和水平方向的墻壁。

4.根據權利要求1所述的一種爬壁救援機器人控制方法，其特征在于：所述調節機械臂（2）采用360°全方向調節。

5.根據權利要求1所述的一種爬壁救援機器人控制方法，其特征在于：所述控制器采用單片機或PLC。

6.根據權利要求1所述的一種爬壁救援機器人控制方法，其特征在于：所述避障模塊采用超聲波或紅外線感應裝置，帶有感應探頭。

7.根據權利要求5所述的一種爬壁救援機器人控制方法，其特征在于：所述感應探頭為若干個， 且分布在爬壁機器人（1）的周圍。

8.根據權利要求1所述的一種爬壁救援機器人控制方法，其特征在于：所述圖像獲取模塊包括彩色攝像機和熱成像儀。

9.根據權利要求1所述的一種爬壁救援機器人控制方法，其特征在于：所述圖像處理模塊包括視頻截取模塊、圖像濾波模塊和人識別模塊。