[發明專利]一種識別碼、自動引導車的快速導航方法及系統

有效

• 申請號: 201611193721.4
• 申請日: 2016-12-21
• 公開（公告）號: CN106650873B
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 戚銘堯;彭成
• 申請（專利權）人: 深圳若步智能科技有限公司
• 主分類號: G06K19/06
• 分類號: G06K19/06;G06K17/00;G05D1/02
• 代理公司: 深圳市康弘知識產權代理有限公司 44247
• 代理人: 胡朝陽;尹彥

1.采用識別碼實現的自動引導車的快速導航方法，其特征在于，所述識別碼包括一邊框、設置在邊框內的方向圖標和二維碼，且應用在同一場所內的所有識別碼的方向圖標各自指向其對應的預設的方向；

所述快速導航包括如下步驟：

步驟1：在自動引導車應用場所里設置一個地面坐標系，在自動引導車的各條行駛線路上間隔鋪設多個識別碼，且記錄所有識別碼的方向圖標所指的方向；

步驟2：判斷當前自動引導車是否為啟動狀態，若是則繼續下一步驟；

步驟3：安裝在自動引導車上的識別裝置讀取當前位置所對應的識別碼；

步驟4：依次對識別碼中的二維碼、方向圖標以及邊框進行解析，得到自動引導車的絕對坐標、確定車頭方向、當前自動引導車與邊框中心的位置差；若有位置差則根據絕對坐標和位置差調整自動引導車與邊框實現對中；若無位置差則直接進入下一步驟；

步驟5：原地等待接收任務，直至收到運送指令；

步驟6：自動引導車開始運動。

2.如權利要求1所述的自動引導車的快速導航方法，其特征在于，還包括步驟：

所述步驟2中當判斷當前自動引導車不是啟動裝置，則跳轉至步驟7；

步驟7：在運動過程中實時判斷自動引導車是動態定位模塊還是靜態定位模式；若為動態定位模式，則執行步驟8，若為靜態定位模式，則執行步11；

步驟8：獲取自動引導車相對于地面坐標系處于前進還是后退狀態，若是前進狀態，則執行步驟9；若是后退狀態，則執行步驟10；

步驟9：僅識別邊框的左下角和右下角，根據識別結果調整自動引導車與邊框實現中線對齊；

步驟10：僅識別邊框的左上角和右上角，根據識別結果調整自動引導車與邊框實現中線對齊；

步驟11：識別邊框全部，得到當前自動引導車與邊框中心的位置差，調整自動引導車與邊框實現對中。

3.如權利要求1所述的自動引導車的快速導航方法，其特征在于，步驟3中，當無法讀取識別碼時，調整自己的位置直至可以成功讀取二維碼為止。

4.如權利要求2所述的自動引導車的快速導航方法，其特征在于，步驟11之后，還包括返回至步驟5，等待下一次運送指令。

5.如權利要求1至4任意一項所述的自動引導車的快速導航方法，其特征在于，所述邊框與二維碼的中心為同一中心。

6.如權利要求1至4任意一項所述的自動引導車的快速導航方法，其特征在于，所述邊框由可圍成方框的相互連接或不連接四個直角構成。

7.如權利要求1至4任意一項所述的自動引導車的快速導航方法，其特征在于，方向圖標由至少一個可標識方向的字母和/或文字和/或圖案構成。

8.采用上述1至4任意一項權利要求所述的識別碼實現的快速導航系統，包括設置在自動引導車應用場所里的地面坐標系、間隔鋪設在自動引導車各條行駛線路上的多個識別碼，設置在自動引導車上的識別裝置，將所述地面坐標系、行駛線路、識別碼的相關信息進行記錄的地圖模塊，根據所述識別裝置解析后的結果以及地圖模塊對自動引導車的運行進行控制的控制模塊；

所述識別裝置包括用于獲取所述識別碼的攝像模塊、用于識別所述二維碼的二維碼解析模塊、用于識別所述邊框或部分邊框的邊框解析模塊、用于識別所述方向圖標的方向解析模塊，當所述自動引導車為啟動狀態時，所述識別裝置讀取當前位置所對應的識別碼，依次對識別碼中的二維碼、方向圖標以及邊框進行解析，得到自動引導車的絕對坐標、確定車頭方向、當前自動引導車與邊框中心的位置差；若有位置差則根據絕對坐標和位置差調整自動引導車與邊框實現對中；若無位置差則原地等待接收任務，直至收到運送指令。

9.如權利要求8所述的快速導航系統，其特征在于，所述攝像模塊包括用于獲取所述識別碼的攝像頭、將攝像頭固定在自動引導車上的支架，設置在攝像頭前端一側的光源。

10.如權利要求8所述的快速導航系統，其特征在于，所述識別碼的相關信息包括二維碼的坐標、方向圖標的鋪設方向。