[發(fā)明專利]一種藍(lán)牙訓(xùn)練慣導(dǎo)的消防精確室內(nèi)定位方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611193252.6
• 申請(qǐng)日: 2016-12-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106767784B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李娜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海網(wǎng)羅電子科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/16
• 分類號(hào): G01C21/16
• 代理公司: 北京金智普華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11401
• 代理人: 巴曉艷

本發(fā)明涉及消防室內(nèi)定位領(lǐng)域，提供了一種藍(lán)牙訓(xùn)練慣導(dǎo)的消防精確室內(nèi)定位方法，包括利用慣性導(dǎo)航設(shè)備進(jìn)行室內(nèi)定位的步驟；根據(jù)每個(gè)攜帶所述慣性導(dǎo)航設(shè)備的消防人員的行為特征建立與之相對(duì)應(yīng)的慣性導(dǎo)航特征數(shù)據(jù)庫(kù)的步驟；采集所述消防人員訓(xùn)練中的慣性導(dǎo)航特征數(shù)據(jù)用于對(duì)所述慣性導(dǎo)航特征數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行更新的步驟；以及利用所述慣性導(dǎo)航特征數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)攜帶所述慣性導(dǎo)航設(shè)備的特定消防人員進(jìn)行室內(nèi)精確定位的步驟。本發(fā)明的有益效果為：借助藍(lán)牙、慣導(dǎo)室內(nèi)定位、人工智能、深度學(xué)習(xí)以及海量數(shù)據(jù)計(jì)算等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)利用精準(zhǔn)的藍(lán)牙室內(nèi)定位方法不斷訓(xùn)練慣導(dǎo)，在消防系統(tǒng)慣用的慣導(dǎo)室內(nèi)定位基礎(chǔ)上，進(jìn)一步提高慣性導(dǎo)航的精準(zhǔn)度，規(guī)避累積誤差的存在。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及消防室內(nèi)定位領(lǐng)域，特別涉及一種藍(lán)牙訓(xùn)練慣導(dǎo)的消防精確室內(nèi)定位方法。

背景技術(shù)

隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)快速發(fā)展，城市綜合體、高層建筑、地下通道、化工企業(yè)和大型建筑不斷增多，復(fù)雜的建筑結(jié)構(gòu)給消防的滅火和救援工作帶來(lái)了極大的挑戰(zhàn)。由于室內(nèi)發(fā)生火災(zāi)時(shí)，煙霧彌漫，能見(jiàn)度低，聲源眾多，秩序混亂，消防員進(jìn)入室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行滅火和救援時(shí)，無(wú)法判斷自身的具體位置，很難行進(jìn)到指定的目標(biāo)位置進(jìn)行實(shí)施救援。消防人員發(fā)生受傷等意外事件時(shí)，借助通常的消防對(duì)講機(jī)等設(shè)備，無(wú)法及時(shí)向室外的指揮人員報(bào)告建筑內(nèi)部災(zāi)害情況，以及自己的準(zhǔn)確位置信息，從而錯(cuò)過(guò)最佳的自救和營(yíng)救時(shí)間。面對(duì)消防現(xiàn)代化建設(shè)的需要以及消防人員安全的保護(hù)，對(duì)于消防人員的室內(nèi)精準(zhǔn)定位顯得尤為重要，依托精確的室內(nèi)定位技術(shù)，不管是在煙霧或者其他復(fù)雜的環(huán)境下，還是在夜間等自然的惡劣環(huán)境中，都能夠?qū)ο廊藛T進(jìn)行實(shí)時(shí)精準(zhǔn)定位，室外指揮員能夠根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的情況和人員的位置信息，作出科學(xué)合理的作戰(zhàn)指揮，不僅能夠提高室內(nèi)救援的效率，還能保障消防員的生命安全。

室內(nèi)定位是指在室內(nèi)環(huán)境中進(jìn)行位置確定，主要采用無(wú)線通訊、基站定位、慣性導(dǎo)航等多種技術(shù)集成，達(dá)到一種室內(nèi)位置信息掌握的模式，從而獲取人員和事物的實(shí)時(shí)位置信息。目前，有提出利用WiFi、RFID、超寬帶等室內(nèi)定位方法，但是要么定位精度不高，要么成本很高，代價(jià)太大，另外，由于消防和搶險(xiǎn)救災(zāi)等事件的發(fā)生都是突發(fā)性的，災(zāi)害發(fā)生地可能事先沒(méi)有布置基點(diǎn)，對(duì)于借助基點(diǎn)或者信標(biāo)的室內(nèi)定位方式就存在一定的局限性；消防體系中大都采用慣性導(dǎo)航室內(nèi)定位技術(shù)，雖然能實(shí)現(xiàn)任何環(huán)境下持續(xù)的實(shí)時(shí)定位導(dǎo)航，但是只能在都時(shí)間內(nèi)提供準(zhǔn)確地位置信息，隨著時(shí)間的推移，由于漂移或噪聲和偏差的存在，累積誤差會(huì)越來(lái)越大，無(wú)法實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的室內(nèi)定位導(dǎo)航；有提出利用地磁修正慣導(dǎo)的室內(nèi)定位方法，雖然室內(nèi)定位精準(zhǔn)度有所改善，但是地磁本身的定位精度相對(duì)不是很高，此外，由于火災(zāi)等緊急事件存在突發(fā)性，消防部門事先沒(méi)有建立必要的地磁信息庫(kù)，對(duì)于消防體系的室內(nèi)定位需求適用性不夠。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種藍(lán)牙訓(xùn)練慣導(dǎo)的消防精確室內(nèi)定位方法，可以實(shí)現(xiàn)在有信標(biāo)的部署建筑內(nèi)或者無(wú)信標(biāo)的場(chǎng)所內(nèi)的實(shí)時(shí)定位服務(wù)，精準(zhǔn)定位，突破局限，保障安全。

本發(fā)明一種藍(lán)牙訓(xùn)練慣導(dǎo)的消防精確室內(nèi)定位方法，包括利用慣性導(dǎo)航設(shè)備進(jìn)行室內(nèi)定位的步驟；根據(jù)每個(gè)攜帶所述慣性導(dǎo)航設(shè)備的消防人員的行為特征建立與之相對(duì)應(yīng)的慣性導(dǎo)航特征數(shù)據(jù)庫(kù)的步驟；采集所述消防人員訓(xùn)練中的慣性導(dǎo)航特征數(shù)據(jù)用于對(duì)所述慣性導(dǎo)航特征數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行更新的步驟；以及利用所述慣性導(dǎo)航特征數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)攜帶所述慣性導(dǎo)航設(shè)備的特定消防人員進(jìn)行室內(nèi)精確定位的步驟。

進(jìn)一步的，所述慣性導(dǎo)航特征數(shù)據(jù)的獲得包括如下步驟：

步驟一、在多種類型的室內(nèi)空間布置定位信標(biāo)，利用藍(lán)牙-信標(biāo)定位技術(shù)對(duì)攜帶所述慣性導(dǎo)航設(shè)備的消防人員進(jìn)行精確定位；所述藍(lán)牙-信標(biāo)定位技術(shù)的定位精度為亞米級(jí)；所述多種類型室內(nèi)空間用以模擬突發(fā)消防現(xiàn)場(chǎng)；

步驟二、所述慣性導(dǎo)航設(shè)備對(duì)所述消防人員進(jìn)行獨(dú)立定位；

步驟三、用步驟一中得到的精確定位數(shù)據(jù)修正步驟二中得到的獨(dú)立定位數(shù)據(jù)，建立二者之間的數(shù)學(xué)模型；