[發(fā)明專利]一種移動機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611191471.0
• 申請日: 2016-12-21
• 公開（公告）號: CN106627842A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳昊;楊建輝
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳怡豐機(jī)器人科技有限公司;深圳怡豐自動化科技有限公司
• 主分類號: B62D63/04
• 分類號: B62D63/04
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司44281
• 代理人: 廖金暉,彭家恩

1.一種移動機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括移動機(jī)器人和磁性組件，所述磁性組件安裝在所述移動機(jī)器人巡邏的斜坡上，所述磁性組件由可被磁吸的材料制成；

所述移動機(jī)器人包括：

車身；

角度傳感器，其安裝在所述車身上，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測車身的傾斜角度，并生成相應(yīng)的傾斜角度信號；

電磁裝置，其安裝在所述車身的底盤上，其輸出端面向地面設(shè)置，用于產(chǎn)生磁場，與所述磁性組件形成電磁吸附力；

以及控制器，其分別與所述角度傳感器和電磁裝置信號連接，用于獲取所述角度傳感器生成的傾斜角度信號，并根據(jù)所述傾斜角度信號控制輸入相應(yīng)大小的電流到所述電磁裝置中，使得所述電磁裝置產(chǎn)生相應(yīng)大小的磁場。

2.如權(quán)利要求1所述的移動機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器內(nèi)設(shè)有一個(gè)閾值，根據(jù)所述傾斜角度信號計(jì)算出的傾斜方向和傾斜角度值，若所述傾斜方向?yàn)樗鲕嚿砬岸讼蛏蟽A斜或左右傾斜，且所述傾斜角度值大于所述閾值，則控制輸入電流到所述電磁裝置中。

3.如權(quán)利要求2所述的移動機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器根據(jù)所述傾斜角度信號計(jì)算出的傾斜角度值大小與輸入所述電磁裝置的電流大小成正比。

4.如權(quán)利要求3所述的移動機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述電磁裝置為電磁鐵。

5.如權(quán)利要求4所述的移動機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述磁性組件為永磁鐵、鐵、鈷、鎳及其合金中的一種。

6.如權(quán)利要求5所述的移動機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述磁性組件呈帶狀鋪設(shè)或鑲嵌在所述移動機(jī)器人巡邏的斜坡上，并從斜坡的底端一直延伸到頂端。

7.如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的移動機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，還包括升降裝置，所述升降裝置安裝在所述車身的底盤下端，所述升降裝置包括可移動的升降端，所述電磁裝置安裝在所述升降裝置的升降端上，所述升降裝置用于調(diào)節(jié)所述電磁裝置與地面之間的間距。

8.如權(quán)利要求7所述的移動機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述升降裝置與所述控制器信號連接，所述控制器根據(jù)所述傾斜角度信號控制所述升降裝置驅(qū)動所述電磁裝置升降。

9.如權(quán)利要求8所述的移動機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述升降裝置為氣缸、液壓缸、齒輪齒條、電動推桿和剪叉升降機(jī)構(gòu)中的一種。

10.如權(quán)利要求9所述的移動機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，還包括定位裝置，所述定位裝置安裝在所述車身上，并與所述控制器信號連接，用于所述移動機(jī)器人在斜坡上行走時(shí)，將所述電磁裝置定位到所述磁性組件的正上方。