[發明專利]獲取目標曲面的方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 201611187536.4
• 申請日: 2016-12-20
• 公開（公告）號: CN108205817B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 東莞前沿技術研究院
• 主分類號: G06T15/08
• 分類號: G06T15/08;G06T15/04;G06T7/64
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;張永明

本發明公開了一種獲取目標曲面的方法、裝置和系統。其中，該方法包括：采集由光線投射在目標曲面上而產生的圖像，圖像包括：多個亮條紋，其中，光線為兩臺預設光源發出的出射光線，分別來自兩臺預設光源的亮條紋間隔排列；從圖像中的亮條紋上取多個目標點；獲取多個目標點的坐標值，并根據多個目標點的坐標值獲取目標曲面；根據目標曲面確定副氣囊的容積。本發明解決了現有技術中在采用雙目攝像機監控飛艇副氣囊的狀態時，由于雙目攝像機的配準難度高導致精確度低的技術問題。

技術領域

本發明涉及飛艇領域，具體而言，涉及一種獲取目標曲面的方法、裝置和系統。

背景技術

副氣囊是飛艇必不可少的組成部分，通過副氣囊的充放氣實現在不同氣溫下整個飛艇囊體的氣壓和氣動外形的保持，從而保障飛艇的長時間持續浮空能力，因此在飛艇的設計實踐中，時刻監控副氣囊的狀態是必要的，由于副氣囊整體結構的特性，只能用非接觸方法進行監測。

現有的飛艇副氣囊的監控方法是在三維重構方法的基礎上，采用激光三維掃描方法或基于雙目立體視覺的立體重構，三維重構是一項可行性很高的方法，但采用激光三維掃描方法的激光三維掃描成本太高，基于雙目立體視覺的立體重構時，由于雙目攝像機需要預先校準好，校準難度較高，并且囊內復雜的氣流等情況難以保證雙目視覺所必須的穩定狀態，因此立體視覺在超過25m左右的距離上精度不能達標。

針對現有技術中在采用雙目攝像機監控飛艇副氣囊的狀態時，由于雙目攝像機的配準難度高導致精確度低的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種獲取目標曲面的方法、裝置和系統，以至少解決現有技術中在采用雙目攝像機監控飛艇副氣囊的狀態時，由于雙目攝像機的配準難度高導致精確度低的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種獲取目標曲面的方法，包括：采集由光線投射在目標曲面上而產生的圖像，圖像包括：多個亮條紋，其中，光線為兩臺預設光源發出的出射光線，分別來自兩臺預設光源的亮條紋間隔排列；從圖像中的亮條紋上取多個目標點；獲取多個目標點的坐標值，并根據多個目標點的坐標值獲取目標曲面；根據目標曲面確定副氣囊的容積。

根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種獲取目標曲面的裝置，包括：采集模塊，用于采集由光線投射在目標曲面上而產生的圖像，圖像包括：多個亮條紋，其中，光線為兩臺預設光源發出的出射光線，分別來自兩臺預設光源的亮條紋間隔排列；第一獲取模塊，用于從圖像中的亮條紋上取多個目標點；第二獲取模塊，用于獲取多個目標點的坐標值，并根據多個目標點的坐標值獲取目標曲面；確定模塊，用于根據目標曲面確定副氣囊的容積。

根據本發明實施例的又一方面，還提供了一種獲取目標曲面的系統，包括：兩臺預設光源，用于發出的出射光線；圖像采集設備，用于采集由出射光線投射在目標曲面上而產生的圖像，圖像包括：多個亮條紋，目標曲面為飛艇副氣囊的表面；控制器，與圖像采集設備相連，用于從圖像中的亮條紋上取多個目標點；獲取多個目標點的坐標值，根據多個目標點的坐標值獲取目標曲面；并根據目標曲面確定飛艇副氣囊的容積。

在本發明實施例中，采集由光線投射在目標曲面上而產生的圖像，從圖像中的亮條紋上取多個目標點，獲取多個目標點的坐標值，并根據多個目標點的坐標值獲取目標曲面，并根據目標曲面確定副氣囊的容積。上述方案環境適用性強，使用過程中即使光源和相機的姿態發生較大的變化，也無需校準，并可以有效的監測出副氣囊的狀況，監測的精度也能滿足實際需求。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發明的進一步理解，構成本申請的一部分，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中：

圖1是根據本發明實施例的一種獲取目標曲面的方法的流程圖；

圖2是根據本發明實施例的一種可選的預設光源和相機的分布示意圖；