[發(fā)明專利]一種道路施工情況下自動(dòng)駕駛方法和智能車

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611183716.5
• 申請(qǐng)日: 2016-12-20
• 公開（公告）號(hào): CN106585622A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方嘯;李中兵;江濤;張茂勝;鄧書朝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/00
• 分類號(hào): B60W30/00;B60W40/02;B60W40/04
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11138
• 代理人: 呂耀萍

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種道路施工情況下自動(dòng)駕駛方法和智能車。

背景技術(shù)

近一個(gè)多世紀(jì)來(lái)，汽車的出現(xiàn)取代了傳統(tǒng)交通運(yùn)輸方式，使得人們的生活更為便捷。近些年來(lái)，隨著科技的發(fā)展，尤其是智能計(jì)算的飛速發(fā)展，智能化汽車的研究成為各大車企聚焦的熱點(diǎn)。近期，麥肯錫發(fā)布了一項(xiàng)“決定未來(lái)經(jīng)濟(jì)的12項(xiàng)前沿技術(shù)”報(bào)告，報(bào)告中探討了12項(xiàng)前沿技術(shù)對(duì)未來(lái)經(jīng)濟(jì)、社會(huì)的影響程度，分析估測(cè)了2025年12項(xiàng)技術(shù)各自的經(jīng)濟(jì)與社會(huì)影響力。其中智能車技術(shù)排在第6位，其2025年影響力估測(cè)為：經(jīng)濟(jì)效益每年約0.2～1.9萬(wàn)億美元，社會(huì)效益每年可挽回3～15萬(wàn)個(gè)生命。由于智能車技術(shù)具有較大的市場(chǎng)前景和經(jīng)濟(jì)、社會(huì)效益，各大車企均將智能車技術(shù)作為未來(lái)車企發(fā)展的核心發(fā)展技術(shù)。

自動(dòng)駕駛是未來(lái)汽車的發(fā)展方向，可以將人從繁重的駕駛操作中解放出來(lái)，減少因駕駛疲勞、人為因素造成交通事故。

現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛已能解決高速路段自動(dòng)駕駛，部分城市路段自動(dòng)駕駛，但并不能完全解決所有路段的自動(dòng)駕駛問(wèn)題。一些復(fù)雜路段、特殊路況的駕駛方式并未得到有效解決。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種道路施工情況下自動(dòng)駕駛方法，以實(shí)現(xiàn)道路施工路況下的自動(dòng)駕駛。

一方面，提供一種道路施工情況下自動(dòng)駕駛方法，所述方法包括：

在檢測(cè)到施工標(biāo)識(shí)時(shí)，控制智能車停止行駛，并使所述智能車偏離行駛方向一個(gè)角度，使得所述智能車能夠兼顧前方路況和后方路況；

檢測(cè)離施工道路距離最近的一個(gè)正常行駛車道內(nèi)是否存在車輛；

在存在車輛時(shí)，確定所述智能車與所述車輛之間的距離是增大還是減小；

在距離是增大時(shí)，控制所述智能車前行駛?cè)胨鲕囕v所在的車道；

在距離是減小時(shí)，控制所述智能車調(diào)頭駛?cè)胨鲕囕v所在的車道。

可選地，在一個(gè)實(shí)施例中，所述檢測(cè)施工標(biāo)識(shí)包括：

在車輛行駛過(guò)程中，利用圖像采集裝置對(duì)采集的圖像中的交通標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別，并與預(yù)先建立的施工標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中的施工標(biāo)識(shí)進(jìn)行匹配；

在匹配到施工標(biāo)識(shí)時(shí)，確定所述交通標(biāo)識(shí)為施工標(biāo)識(shí)。

可選地，在一個(gè)實(shí)施例中，所述角度處于40至50度之間，例如為45度。

可選地，在另一個(gè)實(shí)施例中，所述確定所述智能車與所述車輛之間的距離是增大還是減小包括：

利用毫米波雷達(dá)記錄所述智能車與所述車輛之間的當(dāng)前距離，以及預(yù)設(shè)時(shí)間間隔后再次使用毫米波雷達(dá)記錄所述智能車與所述車輛之間的距離；

根據(jù)相鄰兩次記錄的距離變化，確定所述智能車與所述車輛之間的距離是增大還是減小。

可選地，在另一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

在所述智能車前行駛?cè)胨鲕囕v所在車道時(shí)，利用圖像采集裝置對(duì)車道線進(jìn)行檢測(cè)，利用毫米波雷達(dá)對(duì)車輛進(jìn)行檢測(cè)，使所述智能車保持在車道線內(nèi)行駛；

在所述智能車調(diào)頭駛?cè)胨鲕囕v所在車道時(shí)，重新進(jìn)行行駛路徑規(guī)劃，并按重新規(guī)劃的路徑進(jìn)行行駛。

另一方面，提供一種智能車，所述智能車包括檢測(cè)裝置、控制裝置和處理裝置，其中：

檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)施工標(biāo)識(shí)；

控制裝置，在檢測(cè)到施工標(biāo)識(shí)時(shí)，控制智能車停止行駛，并使所述智能車偏離行駛方向一個(gè)角度，使得所述智能車能夠兼顧前方路況和后方路況；

所述檢測(cè)裝置，還用于檢測(cè)離施工道路距離最近的一個(gè)正常行駛車道內(nèi)是否存在車輛；

處理裝置，用于在存在車輛時(shí)，確定所述智能車與所述車輛之間的距離是增大還是減小；

所述控制裝置，還用于在距離是增大時(shí)，控制所述智能車前行駛?cè)胨鲕囕v所在的車道；在距離是減小時(shí)，控制所述智能車調(diào)頭駛?cè)胨鲕囕v所在的車道。

可選地，在一個(gè)實(shí)施例中，所述檢測(cè)裝置具體用于：

在車輛行駛過(guò)程中，利用圖像采集裝置對(duì)采集的圖像中的交通標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別，并與預(yù)先建立的施工標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中的施工標(biāo)識(shí)進(jìn)行匹配；

在匹配到施工標(biāo)識(shí)時(shí)，確定所述交通標(biāo)識(shí)為施工標(biāo)識(shí)。

可選地，在一個(gè)實(shí)施例中，所述角度為在40至50度之間的一個(gè)角度。

可選地，在另一個(gè)實(shí)施例中，所述處理裝置具體用于：

利用毫米波雷達(dá)記錄所述智能車與所述車輛之間的當(dāng)前距離，以及預(yù)設(shè)時(shí)間間隔后再次使用毫米波雷達(dá)記錄所述智能車與所述車輛之間的距離；

根據(jù)相鄰兩次記錄的距離變化，確定所述智能車與所述車輛之間的距離是增大還是減小。