[發(fā)明專利]一種同軸移動回轉四自由度并聯(lián)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611183423.7
• 申請日: 2016-12-20
• 公開（公告）號: CN106584431B
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發(fā)明（設計）人: 段清娟;杜志江;馬瑾;董曉東;殷成熙
• 申請（專利權）人: 西安電子科技大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 陜西電子工業(yè)專利中心 61205
• 代理人: 韋全生;王品華

1.一種同軸移動回轉四自由度并聯(lián)機器人，其特征在于包括定平臺、動平臺、支鏈和電機；所述支鏈包括第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，所述電機包括第一電機、第二電機、第三電機和第四電機，其中第一電機、第二電機和第三電機安裝在定平臺上；所述第一支鏈和第二支鏈的輸出端活動連接形成轉動副，該第一支鏈和第二支鏈的輸入端分別與第一電機和第二電機相連，所述第三電機的轉動軸上設置有轉臺，作為第三支鏈的第一輸入端，所述第三支鏈包括第三近定平臺桿，該近定平臺桿的一端作為第三支鏈的第二輸入端，并與安裝在轉臺上的第四電機相連，動平臺的一端與第三支鏈的輸出端通過萬向節(jié)相連，另一端通過球鉸與第一支鏈和第二支鏈的輸出端的中心點相連，形成空間并聯(lián)閉環(huán)機構。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種同軸移動回轉四自由度并聯(lián)機器人，其特征在于,所述第一支鏈包括活動連接的第一近定平臺桿和第一遠定平臺桿。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種同軸移動回轉四自由度并聯(lián)機器人，其特征在于，所述第二支鏈包括活動連接的第二近定平臺桿和第二遠定平臺桿。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種同軸移動回轉四自由度并聯(lián)機器人，其特征在于，所述第三支鏈還包括與第三近定平臺桿活動連接的第三遠定平臺桿。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種同軸移動回轉四自由度并聯(lián)機器人，其特征在于，所述動平臺，其上設置有手術器械進給裝置。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種同軸移動回轉四自由度并聯(lián)機器人，其特征在于，所述第一電機、第二電機、第三電機和第四電機，均采用伺服電機。