[發明專利]穿戴式手部復健輔具系統

有效

• 申請號: 201611181704.9
• 申請日: 2016-12-20
• 公開（公告）號: CN108201497B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 黃建嘉;卜書偉
• 申請（專利權）人: 富伯生醫科技股份有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;B25J9/00
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 董科

1.一種穿戴式手部復健輔具系統，其特征在于，包括：

基座，是由上蓋體及底板所組成，于所述上蓋體及所述底板之間具有容置空間，且所述上蓋體接近中央處形成一個開孔；

至少一個致動單元，是配置在所述基座的所述底板上；

伺服控制單元，是配置在所述底板上；

其中，每一所述致動單元包括：

框架，是由具有兩個貫穿孔的上板、背板、下板以及具有一個通孔的支撐架所組成，其中，所述上板與所述背板的一端固接，而所述下板與所述背板的另一端固接，使得所述下板與所述上板以所述背板的高度為間隔而彼此平行于所述背板的同一側邊，及在所述下板另一開放端上固接一個所述支撐架；

馬達，配置在所述支撐架上，并具有一軸，并將所述軸穿過所述支撐架上的所述通孔，所述伺服控制單元啟動所述馬達并帶動每一所述致動單元轉動；

旋轉器，為一圓周體并與所述軸連接，其上配置兩個間隔的平行凹槽，而于所述圓周體的一側端、與相對于所述側端的另一端分別配置一對固定點；

一對張力感測單元，是配置在所述下板上，是由彈性滑輪、彈性感測柱及固接在所述下板上的張力傳感器所組成，而所述張力傳感器與所述彈性滑輪之間經由所述彈性感測柱連接；

手部輔具單元，是由一個拇指關節機構與多個手指關節機構所組成，而所述拇指關節機構包括：

拇指掌指關節，具有容置空間，用以容置一個滑軌連桿，所述容置空間是由至少兩個側壁所形成，并于所述兩個側壁上配置一個拇指滑軌，用以與所述滑軌連桿的一端樞接，同時于其中一個側壁上配置第一導線滑輪組及第二導線滑輪組；

拇指驅動軸，是由第一連接部及第二連接部所形成，所述第一連接部及所述第二連接部均具有兩個開放端，并將所述第一連接部的開放端與所述第二連接部的開放端連接，而所述第一連接部的另一開放端與一個拇指遠節關節連接，同時，所述第二連接部的另一開放端與一個拇指近節關節端連接；

第一傳動導線，其一端固接于所述馬達上，而其另一端固接于所述第二連接部的一端上，同時，所述第一傳動導線與所述第一導線滑輪組接觸；及

第二傳動導線，其一端固接于所述馬達上，而其另一端固接于所述第二連接部的另一端上，所述第二傳動導線與所述第二導線滑輪組接觸，同時，所述第二傳動導線進一步與所述滑軌連桿接觸；

所述手指關節機構包括：

手指掌指關節，具有容置空間，用以容置滑軌連桿，所述容置空間是由至少兩個側壁所形成，并于所述兩個側壁上配置一個拇指滑軌，用以與所述滑軌連桿的一端樞接，同時于其中一個側壁上配置第一導線滑輪組及第二導線滑輪組；

手指近節指骨，具有兩開放端及頂端，其一開放端與所述滑軌連桿上的另一端連接，而其相對的另一開放端具有與所述頂端連接的兩側邊，并于所述兩側邊上配置輔助樞接孔，同時，于所述頂端的端面上形成一個向上凸出的第一連接端；

手指驅動軸，是由驅動部、第一連接臂、第二連接臂及第三連接臂所形成，每一所述驅動部、所述第一連接臂、所述第二連接臂及所述第三連接臂均具有兩開放端，所述第一連接臂的開放端與所述第二連接臂的開放端連接，而所述第一連接臂的另一開放端與所述驅動部的開放端連接，所述第二連接臂在與所述第一連接臂連接端靠近外側的終端上，進一步配置一對定位樞接孔，其中，所述驅動部的另一開放端與一個手指近節關節的一端連接，所述第二連接臂的另一開放端與一個拇指遠節關節連接，而所述第三連接臂的一端與所述定位樞接孔連接，而另一開放端與所述手指近節關節的另一端連接；

所述第一傳動導線，其一端固接于所述馬達上，而其另一端固接于所述第二連接臂上，同時，所述第一傳動導線與所述第一導線滑輪組接觸；及

所述第二傳動導線，其一端固接于所述馬達上，而其另一端固接于所述第二連接臂上，所述第二傳動導線與所述第二導線滑輪組接觸，同時，所述第二傳動導線進一步與所述滑軌連桿接觸；

多對套管，通過所述基座的所述開孔，每一所述套管具有中空空間，并于所述中空空間中配置一條長度大于所述套管的所述第一傳動導線或所述第二傳動導線，使得所述第一傳動導線或所述第二傳動導線可以在所述套管的空間中滑動；

其中，

所述每一個套管對的一端與所述手部輔具單元連接，而其另一端連接至所述上板的每一所述貫穿孔，使得每一所述第一傳動導線、所述第二傳動導線穿過每一所述貫穿孔，而每一所述第一傳動導線、所述第二傳動導線的所述另一端則在繞過所述彈性滑輪并與所述凹槽接觸后與所述一對固定點連接。