[發明專利]部件定位在板上期望定向和位置的方法，取放機和傳感器

有效

• 申請號: 201611177336.0
• 申請日: 2016-12-19
• 公開（公告）號: CN107030689B
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: J·L·霍里約恩
• 申請（專利權）人: 安必昂公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/06;G01B11/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 劉興鵬

1.一種將部件定位在板上的期望定向和位置的方法，所述方法包括如下步驟：

(a)用取放機的能移動的放置單元的噴嘴拾取所述部件，所述能移動的放置單元包括：(i)在提供用于所述部件相對于所述板對齊的校正指令中應用的傳感器；(ii)致動器，用于旋轉噴嘴和連接于其的所述部件，所述致動器包括旋轉編碼器；

(b)根據期望位置，朝所述板輸送所述部件；

(c)通過所述傳感器的成像裝置獲取有關所述部件相對于所述噴嘴的定向的圖像傳感器數據；

(d)從所述編碼器獲取有關所述噴嘴相對于所述放置單元的定向的旋轉編碼器數據；

(e)在所述傳感器內將(i)來自所述成像裝置的所述圖像傳感器數據和(ii)來自所述編碼器的所述旋轉編碼器數據合并為數據集；

(f)將所述數據集從所述傳感器發送至固定計算機并且在所述固定計算機內計算校正指令；并且

(g)根據來自所述固定計算機的校正指令將所述部件放置在所述板上。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，在所述噴嘴相對于所述取放機的若干不同旋轉位置處執行所述步驟(d)和(e)，其中，圖像傳感器數據和相應旋轉編碼器數據的若干數據集被發送至所述固定計算機，并且基于所述若干數據集在所述固定計算機內計算校正指令。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，在等間距的旋轉位置處獲取圖像傳感器數據。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，所述方法進一步包括在所述固定計算機中存儲所述數據集并且在所述固定計算機內已經接收至少若干數據集之后計算校正指令的步驟。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法包括在所述傳感器內預處理所述圖像傳感器數據以將所述圖像傳感器數據壓縮為壓縮的圖像傳感器數據并且將所述壓縮的圖像傳感器數據和所述旋轉編碼器數據合并為數據集的步驟。

6.一種取放機，包括：

部件輸送系統；

板輸送系統；

固定計算機；以及

包括噴嘴和傳感器的至少一個能移動的放置單元，所述放置單元被構造為相對于所述部件輸送系統和所述板輸送系統移動，

其中，所述傳感器包括(i)在所述傳感器內的接收電路，被構造為接收有關所述噴嘴的旋轉位置的旋轉數據，(ii)在所述傳感器內的光學器件和檢測電子器件，被構造為獲取有關可移除地附接于所述噴嘴的部件的定向的傳感器數據，以及(iii)在所述傳感器內的信號處理電路，被構造為將所述旋轉數據和所述傳感器數據合并為數據集且發送所述數據集至所述固定計算機，

其中，所述固定計算機包括(i)在所述固定計算機內的接收電路，接收來自所述傳感器的數據集，以及(ii)在所述固定計算機內的信號處理電路，由所述數據集計算校正指令且將所述校正指令作為校正信號輸出至所述至少一個能移動的放置單元。

7.根據權利要求6所述的取放機，其中，所述傳感器包括光源。

8.根據權利要求6所述的取放機，其中，所述傳感器數據表示所述部件的側面圖像，其中，所述固定計算機中的所述信號處理電路適于計算在多個旋轉位置處所述部件的視覺外殼的形狀。

9.根據權利要求6所述的取放機，其中，所述至少一個能移動的放置單元是多個能移動的放置單元，所述多個能移動的放置單元每個都包括所述噴嘴和所述傳感器中的相應一個。

10.根據權利要求9所述的取放機，其中，在所述固定計算機內的接收電路接收來自所述多個能移動的放置單元中每個的傳感器的數據集。

11.根據權利要求10所述的取放機，其中，在所述固定計算機內的信號處理電路由所述多個能移動的放置單元中每個的數據集計算校正指令并且將所述校正指令作為校正信號輸出至所述多個能移動的放置單元中的每個。