[發明專利]移栽機械手

在審

• 申請號: 201611176050.0
• 申請日: 2016-12-19
• 公開（公告）號: CN106576538A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 顧佳飛;玄東吉;張成浩;鄭良俊;管天源;申允德
• 申請（專利權）人: 溫州大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02;B25J15/08
• 代理公司: 杭州新源專利事務所(普通合伙)33234
• 代理人: 余冬

1.移栽機械手，其特征在于：包括輸送機（Ⅲ），輸送機（Ⅲ）上設有移栽機械手三方向移動裝置（Ⅱ），移栽機械手三方向移動裝置（Ⅱ）連接有移栽機械手末端裝置（Ⅰ）；移栽機械手末端裝置（Ⅰ）包括兩塊側板（1），兩塊側板（1）之間經光軸臥式支撐座（9）設有兩根光軸（8），兩根光軸（8）上設有多個滑塊（2），兩側的滑塊（2）上分別鉸接有短連桿（3），其余滑塊（2）上鉸接有長連桿（4），長連桿（4）與短連桿（3）鉸接連接，相鄰的長連桿（4）之間鉸接連接，鉸接處連接有經氣缸安裝腳架（5）固定的末端氣缸（6）；所述每塊滑塊（2）側部經氣動手指墊塊（10）設有氣動手指（7），氣動手指（7）上設有夾手夾片（11）。

2.根據權利要求1所述的移栽機械手，其特征在于：所述兩塊側板（1）上設有末端頂板（12），末端頂板（12）上設有末端連接安裝塊（13）；所述末端氣缸（6）經桿端關節軸承（14）與鉸接處連接。

3.根據權利要求2所述的移栽機械手，其特征在于：所述移栽機械手三方向移動裝置（Ⅱ）包括四個呈矩形設置在鋁型材支架（15）上的軸承座（16），左右兩個軸承座（16）之間分別設有傳動軸（18），每根傳動軸（18）兩端分別設有同步帶輪（47），同側同步帶輪（47）之間設有同步帶；后側的傳動軸（18）通過聯軸器（25）連接有大同步帶輪（26），聯軸器（25）經短軸設置在支撐座上，支撐座經立式支撐座墊塊（27）安裝在安裝底板b（28）上，大同步帶輪（26）經同步帶連接有小同步帶輪（24），小同步帶輪（24）連接有步進電機（20），步進電機（20）經立式支撐座（23）安裝在立式支撐座安裝塊（21）上，立式支撐座安裝塊（21）通過螺栓螺母設置在安裝底板a（19）上，安裝底板a（19）上設有螺紋塊（22）；鋁型材支架（15）上設有兩根帶鋁托光軸導軌（17），同側同步帶輪（47）之間的同步帶分別通過同步帶壓塊（35）連接有Y軸板（32），兩側的Y軸板（32）分別設有與兩側的帶鋁托光軸導軌（17）配合的直線滑塊（34），左側的直線滑塊（34）設有三個開口，右側的直線滑塊（34）設有兩個開口；每塊Y軸板（32）上設有兩個軸殼座安裝板墊塊（33）和兩個光軸立式支撐座（48），左右的兩側的光軸立式支撐座（48）之間設有X方向光軸（49），同側的兩個軸殼座安裝板墊塊（33）上安裝有軸殼座安裝板（31），軸殼座安裝板（31）上設有兩個內部裝有軸承的軸殼座（30），兩個軸殼座（30）之間設有一根短軸（50），短軸（50）上安裝有兩個同步帶輪a（51），左側的短軸（50）通過聯軸器連接步進電機a（29）；左右兩側同步帶輪a（51）經同步帶a連接，同步帶a通過同步帶壓塊（42）連接有Z軸板（52），Z軸板（52）四個角上安裝有四個箱式直線軸承（41），四個箱式直線軸承（41）穿過兩根X方向光軸（49），所述Z軸板（52）中央通過連接件設有一個雙軸氣缸（39），雙軸氣缸（39）頂部連接有導向軸上安裝板（38）連接，導向軸上安裝板（38）通過兩根導向軸（37）連接有導向軸下安裝板（40），兩根導向軸（37）分別穿過Z軸板（52）。

4.根據權利要求3所述的移栽機械手，其特征在于：所述導向軸下安裝板（40）與末端連接安裝塊（13）之間螺釘連接。

5.根據權利要求1所述的移栽機械手，其特征在于：所述輸送機（Ⅲ）與移栽機械手三方向移動裝置（Ⅱ）之間通過鋁型材a（45）、鋁型材b（46）定位安裝。