[發明專利]預測障礙物車輛狀態的方法及系統在審
| 申請號： | 201611175945.2 | 申請日： | 2016-12-19 |
| 公開（公告）號： | CN108216255A | 公開（公告）日： | 2018-06-29 |
| 發明（設計）人： | 不公告發明人 | 申請（專利權）人： | 樂視汽車（北京）有限公司 |
| 主分類號： | B60W40/10 | 分類號： | B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京潤平知識產權代理有限公司 11283 | 代理人： | 羅攀;肖冰濱 |
| 地址： | 100026 北京市朝*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 障礙物 車輛狀態 駕駛行為 預測 狀態估計模塊 狀態信息判斷 狀態預測模塊 預測模塊 | ||
1.一種預測障礙物車輛狀態的系統，其特征在于，該系統包括：
當前狀態估計模塊，用于對障礙物車輛的當前時刻的狀態信息進行估計；
狀態預測模塊，用于根據所述當前時刻的狀態信息預測障礙物車輛的下一時刻的狀態信息；以及
駕駛行為預測模塊，用于根據所述下一時刻的狀態信息判斷障礙物車輛的駕駛行為。
2.根據權利要求1所述的預測障礙物車輛狀態的系統，其特征在于，所述當前狀態估計模塊包括：
濾波器處理模塊，用于利用濾波器對障礙物車輛的當前時刻的橫向狀態信息和縱向狀態信息進行估計。
3.根據權利要求2所述的預測障礙物車輛狀態的系統，其特征在于，所述橫向狀態信息包括障礙物車輛相對于本車的橫向相對位置和橫向相對速度，所述縱向狀態信息包括障礙物車輛相對于本車的縱向相對位置和縱向相對速度。
4.根據權利要求2所述的預測障礙物車輛狀態的方法，其特征在于，所述狀態預測模塊包括：
相對加速度預測模塊，用于根據所述橫向狀態信息和縱向狀態信息預測障礙物車輛的相對加速度；以及
狀態信息預測模塊，用于根據所述當前時刻的裝態信息的所述相對加速度預測障礙物車輛的下一時刻的狀態信息。
5.根據權利要求3所述的測障礙物車輛狀態的系統，其特征在于，所述駕駛行為預測模塊包括：
參考值確定模塊，用于根據所述橫向相對位置和所述橫向相對速度計算參考值；
駕駛行為判斷模塊，用于根據所述橫向相對速度和所述參考值與預設域值的比較結果判斷障礙物車輛是否處于變道駕駛行為。
6.根據權利要求5所述的測障礙物車輛狀態的系統，其特征在于，所述駕駛行為判斷模塊當所述參考值小于或等于所述預設域值時，判斷障礙物車輛的駕駛行為為車道保持模式；
當所述參考值大于所述預設域值，并且橫向相對速度小于0時，判斷障礙物車輛的駕駛行為為向左變道；
當所述參考值大于所述預設域值時，并且橫向相對速度大于0時，判斷障礙物車輛的駕駛行為為向右變道。
7.根據權利要求5或6所述的測障礙物車輛狀態的系統，其特征在于，所述參考值確定模塊利用以下公式計算所述參考值：
其中，f(l)為所述參考值，l＝||d||·vy，d為所述橫向相對位置，vy為所述橫向相對速度，c為調整參數。
8.根據權利要求5或6所述的測障礙物車輛狀態的系統，其特征在于，所述駕駛行為判斷模塊根據所述縱向狀態信息和所述障礙物車輛的變道行為決定本車的駕駛策略。
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