[發(fā)明專利]一種自鎖型關(guān)節(jié)并聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611173710.X
• 申請(qǐng)日: 2016-12-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106625751B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 季林紅;馬青川
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J17/02
• 分類號(hào): B25J17/02;B25J9/12
• 代理公司: 北京眾合誠(chéng)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11246
• 代理人: 陳波

1.一種自鎖型關(guān)節(jié)并聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述并聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器包括外殼、電機(jī)、減速機(jī)構(gòu)和儲(chǔ)能機(jī)構(gòu)；其中，所述外殼主要由上殼和下殼連接組合而成；所述上殼，其左右兩側(cè)后下方為上殼連接部，該處呈圓形并向內(nèi)凹陷，并在上殼的上部設(shè)有上肢連接平臺(tái)；所述下殼，其左右兩側(cè)的上部呈圓形且與上殼的凹陷處相對(duì)應(yīng)，作為下殼連接部，并在下殼的下部設(shè)有下肢連接平臺(tái)；

所述上肢連接平臺(tái)與動(dòng)力外骨骼的股骨相連；

所述電機(jī)由上殼支撐固定，采用垂直電機(jī)轉(zhuǎn)軸的布置形式；

所述減速機(jī)構(gòu)分為兩級(jí)，第一級(jí)減速機(jī)構(gòu)采用大圓柱齒輪和小圓柱齒輪的嚙合機(jī)構(gòu)，第二級(jí)減速機(jī)構(gòu)采用蝸輪蝸桿嚙合機(jī)構(gòu)；小圓柱齒輪與電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)軸連接，大圓柱齒輪與小圓柱齒輪嚙合連接；上殼凹陷處的前側(cè)為蝸桿的安裝部，蝸桿的上下兩端分別通過(guò)軸承固定在蝸桿安裝部，且蝸桿的上端與大圓柱齒輪連接；輸出軸通過(guò)軸承與上殼連接，蝸輪與輸出軸連接，位于上殼凹陷處的內(nèi)部；蝸桿與蝸輪之間嚙合連接；

所述儲(chǔ)能機(jī)構(gòu)包括左右扭簧；在左右上殼連接部的外側(cè)壁上分別設(shè)有第一凸臺(tái)，并在第一凸臺(tái)的中心線處分別加工有第一固定槽；在左右下殼連接部的內(nèi)側(cè)壁上分別設(shè)有第二凸臺(tái)與第一凸臺(tái)相對(duì)應(yīng)，并在第二凸臺(tái)的中心線處分別加工有第二固定槽與第一固定槽相對(duì)應(yīng)；輸出軸的左右兩端分別設(shè)有輸出軸平鍵，第一凸臺(tái)上設(shè)有中心通孔，第二凸臺(tái)上設(shè)有中心凹槽，并在中心凹槽側(cè)壁設(shè)有平鍵凹槽，輸出軸的左右兩端由第一凸臺(tái)的中心通孔穿出，并嵌入第二凸臺(tái)的中心凹槽內(nèi)形成平鍵連接，從而使上殼與下殼之間形成連接；所述扭簧套裝在第一凸臺(tái)和第二凸臺(tái)上，其兩頭末端插入固定槽，分別布置在輸出軸的兩側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自鎖型關(guān)節(jié)并聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述下殼的內(nèi)側(cè)壁上，沿第二凸臺(tái)的圓周加工有凹槽。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自鎖型關(guān)節(jié)并聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述電機(jī)采用小直徑大長(zhǎng)度的形式。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自鎖型關(guān)節(jié)并聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，上肢連接平臺(tái)的尺寸較下肢連接平臺(tái)的尺寸大。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述一種自鎖型關(guān)節(jié)并聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述下肢連接平臺(tái)內(nèi)部為中空結(jié)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自鎖型關(guān)節(jié)并聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述上殼內(nèi)設(shè)有支撐平臺(tái)，所述電機(jī)支撐在所述支撐平臺(tái)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自鎖型關(guān)節(jié)并聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述上殼由上左殼和上右殼連接組合而成；所述下殼由下左殼和下右殼連接組合而成。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種自鎖型關(guān)節(jié)并聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述上左殼、上右殼、下左殼和下右殼分別為一體加工成型。