[發明專利]吸附和爪子復合仿生機器人手爪

有效

• 申請號: 201611170705.3
• 申請日: 2016-12-16
• 公開（公告）號: CN106625737B
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 劉永;黃呈偉;孫鑄;曹幫二
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/10
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 陳鵬

1.一種吸附和爪子復合仿生機器人手爪，其特征在于，包括本體基座(7)、吸附模塊和爪鉤裝置(3)；

所述吸附模塊和爪鉤裝置(3)均固定在仿生機器人手爪本體基座(7)上，吸附模塊用于提供吸附和爪子復合仿生機器人手爪(2)與目標物表面之間的吸附力；爪鉤裝置(3)用于為吸附和爪子復合仿生機器人手爪(2)提供拉力以及與目標物表面之間的摩擦力；

所述爪鉤裝置包括推桿(9)、連接板旋轉軸(10)、連接板(11)、推桿軸(12)、導向軸(13)、彈簧(14)、連接桿(15)、拉桿(16)、薄片彈簧座(17)、薄片彈簧(18)、支撐板(19)和爪鉤(20)；

所述拉桿(16)與連接桿(15)的一端固定，連接桿和彈簧(14)套接在導向軸(13)上，彈簧(14)的一端與連接桿相接，另一端與導向軸(13)的一端相接；導向軸(13)與支撐板(19)固定連接，所述連接桿(15)的另一端通過推桿軸(12)與連接板(11)的一端連接，連接板(11)的另一端與推桿(9)轉動連接，連接板(11)通過連接板旋轉軸(10)與支撐板(19)連接，連接板旋轉軸(10)位于推桿(9)和推桿軸(12)之間；所述薄片彈簧座(17)與支撐板(19)固定連接，所述薄片彈簧(18)的底部與薄片彈簧座(17)連接，頂部與爪鉤(20)連接，所述爪鉤(20)與推桿(9)接觸；所述爪鉤(20)和薄片彈簧(18)的數量相同。

2.根據權利要求1所述的吸附和爪子復合仿生機器人手爪，其特征在于，爪鉤(20)和薄片彈簧(18)的數量為1～5個。

3.根據權利要求1所述的吸附和爪子復合仿生機器人手爪，其特征在于，所述吸附模塊采用真空負壓吸附、靜電吸附、正壓推進或者分子力吸附方式。

4.根據權利要求1所述的吸附和爪子復合仿生機器人手爪，其特征在于，所述本體基座(7)為平板結構，吸附模塊和爪鉤裝置(3)并排設置在本體基座(7)的一側。

5.根據權利要求1所述的吸附和爪子復合仿生機器人手爪，其特征在于，所述本體基座(7)為曲面板結構，吸附模塊和爪鉤裝置(3)設置在本體基座(7)的曲面內側。