[發明專利]無人機作業的方法及裝置

有效

• 申請號: 201611169759.8
• 申請日: 2016-12-16
• 公開（公告）號: CN108205326B
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 吳斌;彭斌
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 11319 北京潤澤恒知識產權代理有限公司
• 代理人: 趙娟<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種無人機作業的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待作業的作業對象的測繪信息，所述測繪信息包括所述作業對象的安全高度、地理位置信息以及噴灑半徑；

將無人機的飛行高度調整至當前待作業的作業對象的安全高度，并按照所述安全高度飛往所述地理位置信息所對應的位置；

在所述地理位置信息所對應的位置中，基于所述噴灑半徑，對所述作業對象進行作業的方式包括螺旋噴灑或原地旋轉噴灑；

所述螺旋噴灑是以所述作業對象的地理位置信息作為螺旋中心，從所述螺旋中心到外圈由內而外開始盤旋，盤旋半徑越來越大，或者從外圈向所述螺旋中心盤旋時，盤旋半徑越來越小。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述作業對象有多個，所述方法還包括：

當當前作業對象作業完畢以后，讀取下一作業對象的測繪信息，判斷下一作業對象的安全高度是否大于當前作業對象的安全高度；

若是，則在當前作業對象的位置中將所述無人機的飛行高度調整為所述下一作業對象的安全高度，并按照調整后的安全高度飛往所述下一作業對象的地理位置信息所對應的位置，在所述下一作業對象的地理位置信息所對應的位置中，基于所述下一作業對象的噴灑半徑，對所述下一個作業對象進行螺旋噴灑作業；

若否，則按照當前作業對象對應的安全高度飛往所述下一作業對象的地理位置信息所對應的位置，在到達所述下一作業對象的地理位置信息所對應的位置時，將所述安全高度調整為所述下一作業對象的安全高度，以及，基于調整后的安全高度，按照所述下一作業對象的噴灑半徑對所述下一個作業對象進行螺旋噴灑作業。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取無人機起飛時的起點位置以及所述起點位置對應的絕對海拔高度；

當所述無人機的當架次作業執行完畢以后，將所述無人機的飛行高度調整到返航高度，所述返航高度為所述無人機的絕對海拔高度增加預設海拔距離后得到；

按照所述返航高度飛行至所述起點位置，并在所述起點位置降落。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述測繪信息還包括所述作業對象的海拔高度、物理高度；所述安全高度大于或等于所述作業對象的海拔高度、所述作業對象的物理高度、以及預設的噴灑幅高之和。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，當所述安全高度大于所述作業對象的海拔高度、所述作業對象的物理高度、以及預設的噴灑幅高之和時，在所述地理位置信息所對應的位置中，基于所述噴灑半徑，對所述作業對象進行螺旋噴灑作業的步驟之前，還包括：

若所述無人機安裝有對地高度測量裝置，則在所述地理位置信息所對應的位置中，將所述無人機的飛行高度下降至所述作業對象的海拔高度、所述作業對象的物理高度、以及預設的噴灑幅高之和對應的高度。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述在所述地理位置信息所對應的位置中，基于所述噴灑半徑，對所述作業對象進行螺旋噴灑作業的步驟包括：

確定螺旋噴灑作業所需的作業參數，所述作業參數包括初始盤旋半徑、盤旋圈數、螺距、螺旋角速率，其中，所述初始盤旋半徑小于或等于所述噴灑半徑；

以所述作業對象的地理位置信息作為螺旋中心，以所述初始盤旋半徑開始環繞飛行，每圈增加對應的螺距，直到滿足所述盤旋圈數和/或到達所述噴灑半徑則完成所述作業對象的作業，在飛行過程中，按照所述螺旋角速率對機身進行旋轉。

7.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述作業對象至少具有如下屬性：

作業對象之間的物理高度或正投影下的外接圓的直徑的差值大于或等于預設閾值。