[發明專利]一種管樁焊接機器人

有效

• 申請號: 201611167763.0
• 申請日: 2016-12-16
• 公開（公告）號: CN106624514B
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 孔民秀;梁恒斌
• 申請（專利權）人: 浙江大成智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J11/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司33101
• 代理人: 翁霽明

技術領域

本發明屬于工業機器人技術領域，尤其涉及一種管樁焊接機器人。

背景技術

隨著中國工業化進程拓展到各個行業，工業機器人正在迅速補充或取代傳統各個行業的人工操作。在傳統樁基設備方面，由于技術、工藝能力限制以及其他原因，自動化程度仍然處于較低水平。根據調查，在條件相對較為惡劣的工地，目前全部采用手工焊接方式進行管樁焊接作業，尚無一款設備能取代人工焊接管樁。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術存在的不足，而提供一種具有可靠性、快速性、方便性的管樁焊接機器人，以滿足國內建筑領域對管樁焊接快速發展的需求。

本發明的目的是通過如下技術方案來完成的，包括小車焊接平臺、軌道機構、支撐機構、標定機構，所述的支撐機構由三組支撐構件組成，并呈等均120°分布固定在管樁體圓周面上，該支撐構件由支撐軸、調整支架、緊釘螺釘、壓板、支撐板、防滑橡膠墊、垂直A尺標和垂直B尺標組成；所述的軌道機構由軌道、軌道A支撐板、鉸鏈軸、插銷和軌道B支撐板組成，該軌道由三片圓弧狀軌道組成，每片圓弧狀軌道的兩端分別設有軌道A支撐板、軌道B支撐板，相鄰兩片圓弧狀軌道之間由軌道A支撐板、軌道B支撐板通過鉸鏈軸、插銷的連接固定在一起；該軌道機構布置在支撐機構上，并通過插銷與支撐構件的緊釘螺釘固定在一起，且三組支撐構件分別位于該相鄰兩片圓弧狀軌道之間的節點上；所述的小車焊接平臺由焊槍、Z軸機構、Y軸機構、旋轉軸、搖臂、第一伺服電機、第一減速機、小車、第一搖臂螺栓、第一滾輪組成，該小車焊接平臺通過第一搖臂螺栓和搖臂，沿第一滾輪的凹槽扣緊軌道機構內的軌道并鎖緊螺母，通過小車焊接平臺內的三個第一滾輪的三點定位方式，將整個小車焊接平臺固定到位；所述的標定機構由標定輪、中心標定桿、標定輪端蓋、標定輪軸、標定桿彈簧、滾輪軸、底板、第二滾輪、搖臂軸、標定搖臂、第二搖臂螺栓、標定架柱、標定桿螺母、彈簧撥銷組成，當需同心度標定時，該標定機構通過標定搖臂和第二搖臂螺栓，通過第二滾輪中間的凹槽卡住軌道機構內的軌道并鎖緊螺母，標定輪與管樁體圓周面相接觸并通過標定器標定。

作為優選，所述的標定機構內的標定輪通過標定輪軸安裝在中心標定桿的一端上，并在其下方蓋上標定輪端蓋，中心標定桿的另一端通過標定桿彈簧、彈簧撥銷固定在標定架柱上，該標定架柱固定在底板上，且該中心標定桿上的末端設有標定桿螺母，第二滾輪通過滾輪軸固定在底板上，該底板通過搖臂軸與標定搖臂相連接。

作為優選，所述的支撐構件內的壓板、支撐板、防滑橡膠墊固定相連，支撐軸通過緊釘螺釘固定在調整支架上，調整支架固定在支撐板上，垂直A尺標和垂直B尺標位于支撐板上，其中壓板、支撐板間通過鏈條和卡扣將三組支撐構件固定在管樁體圓周面上，且管樁體圓周面與支撐板間設有防滑橡膠墊。

作為優選，所述的小車焊接平臺內的Z軸機構裝配在Y軸機構的終端，Y軸機構安裝在小車上，焊槍固定在Z軸機構上，搖臂通過旋轉軸與小車連接，第一伺服電機與第一減速機相連，且該第一減速機通過同步帶與第一滾輪相連接。

作為優選，所述的Z軸機構由第二伺服電機、第二減速機、軸承壓套、張緊器、第一同步A帶輪、第一同步帶、第一調整輪、第一同步B帶輪、電機固定板、Z軸組模底板、第一導軌、第一絲桿、套筒、第一滑塊、Z軸螺母座、焊槍夾持套、焊槍固定座、第一擋塊組成，該第二伺服電機與第二減速機相連接，該第二減速機位于電機固定板的下方，并與電機固定板設有軸承壓套，第二減速機的輸出軸與第一同步A帶輪相連接，該第一同步A帶輪通過第一同步帶與第一同步B帶輪相連接，第一同步B帶輪與第一絲桿相連接，第一絲桿上設有套筒，套筒上設有焊槍固定座，該焊槍固定座與焊槍夾持套間固定有焊槍，電機固定板的下方固定有Z軸組模底板，在該Z軸組模底板上設有第一導軌，第一滑塊位于該第一導軌上并做上下運動，與該第一滑塊固定相連有Z軸螺母座，該Z軸螺母座與套筒相連接。

作為優選，所述的Y軸機構由第三伺服電機、過渡板、第三減速機、電機安裝板、機構安裝板、第二同步A帶輪、第二同步帶、第二同步B帶輪、第二調整輪、鎖緊螺母、軸承端蓋、Y軸組模底板、Y軸螺母座、第二絲桿、第二擋塊、第二滑塊、第二導軌組成，該第三伺服電機與第三減速機相連接，并固定在過渡板上，第三減速機的輸出軸與第二同步A帶輪相連接，該第二同步A帶輪通過第二同步帶與第二同步B帶輪相連接，第二同步B帶輪與第二絲桿相連接，該第二絲桿固定在Y軸組模底板與軸承端蓋內，該Y軸組模底板分別與Y軸螺母座和第二滑塊固定，第二滑塊位于該第二導軌上并做前后運動，所述的Y軸螺母座與Z軸機構的Z軸螺母座相固定連接。