[發明專利]一種基于電磁編碼器的機器人零位標定方法

在審

• 申請號: 201611165320.8
• 申請日: 2016-12-16
• 公開（公告）號: CN106625594A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 哲境;何杏興;丁朝景;楊睿;張亞;邵和新
• 申請（專利權）人: 南京熊貓電子股份有限公司;南京熊貓電子裝備有限公司;南京熊貓儀器儀表有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙)32204
• 代理人: 柏尚春

1.一種基于電磁編碼器的機器人零位標定方法，其特征在于，包括以下步驟:

(1)調整機器人1軸至初始零位置，在機器人1～6軸的相應位置分別安裝電磁編碼器，安裝時使各電磁編碼器的X軸及Y軸分別與機器人建模坐標系的X軸和Y軸平行；

(2)調整機器人的2軸使其坐標系的X軸至水平狀態，即使第二電磁編碼器的X軸θ角讀數顯示為0，并記錄Y軸的γ角讀數R；

(3)鎖定機器人2～6軸，將機器人1軸從初始位置轉動180°，記錄第一電磁編碼器X軸的讀數λ；

(4)將機器人1軸返回至初始零位置，2軸移動至λ/2角位置，將此位置設為第二電磁編碼器的參考零位，并將此位置確定為2軸的零位；

(5)保證機器人6軸法蘭上的第六電磁編碼器的X軸及Y軸與機器人建模坐標系的X軸和Y軸之間的平行關系，通過參數辨識的方法獲得3～6軸的零位偏差；

(6)利用步驟(1)～(5)獲得的機器人零位偏差，對機器人進行零位補償，完成標定。

2.根據權利要求1所述的機器人零位標定方法，其特征在于，步驟(1)所述的機器人2軸建模坐標系的Z軸與機器人2軸關節軸線到3軸關節軸線的公垂線方向平行，Y軸與機器人2軸關節軸線平行，X軸采用右手定則確定。

3.根據權利要求1所述的機器人零位標定方法，其特征在于，步驟(2)所述的機器人初始位置傾角θ角和γ角為沿X軸和Y軸的底面傾斜角。

4.根據權利要求1所述的機器人零位標定方法，其特征在于：步驟(5)所述的機器人6軸建模坐標系的X軸及Y軸或Y軸及X軸分別與6軸關節軸線及5軸關節軸線平行，Z軸采用右手定則確定。

5.根據權利要求1至6任一項所述的機器人零位標定方法，其特征在于：步驟(1)至步驟(6)所述機器人1～6軸分別為實現機器人1～6個自由度的底座關節、肩關節、大臂關節、肘關節、小臂關節和手腕關節。