[發明專利]一種控制終端

在審

• 申請號: 201611162161.6
• 申請日: 2016-12-15
• 公開（公告）號: CN108227721A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 鄭衛鋒;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 北京臻迪機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/04
• 分類號: G05D1/04;G05D1/08
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種控制終端，其特征在于，包括：控制部件、處理器、傳輸模塊、以及控制終端本體；其中，所述控制部件、所述傳輸模塊和所述處理器均設置在所述控制終端本體上，所述控制部件和所述傳輸模塊均與所述處理器連接；其中：

所述控制部件，用于接受用戶的控制操作；

所述處理器，用于根據用戶對所述控制部件的控制操作，生成第一操作指示信息，并將所述第一操作指示信息通過所述傳輸模塊發出，所述第一操作指示信息用于控制受控設備的載荷平臺執行相應動作，并在載荷平臺執行所述相應動作達到設定閾值后控制所述受控設備執行所述相應動作。

2.如權利要求1所述的控制終端，其特征在于，所述控制終端為遙控器，所述控制部件為搖桿，所述受控設備為無人機，所述載荷平臺為云臺，所述相應動作包括俯仰和/或旋轉；

所述無人機與遙控器成功連接后，無人機自動將飛行模式轉為無頭模式。

3.如權利要求2所述的控制終端，其特征在于，所述第一操作指示信息中包含對所述搖桿執行的控制操作的信息，用于所述無人機根據該第一操作指示信息，生成控制所述無人機的云臺執行相應動作的指令；或者，

所述第一操作指示信息中包含控制所述無人機的云臺執行相應動作的指令。

4.如權利要求3所述的控制終端，其特征在于，所述第一操作指示信息中包含控制所述無人機云臺做俯仰或旋轉的指令，則所述處理器具體用于：

根據用戶對所述搖桿執行的前后搖動操作，生成控制指令，在無頭模式下用于控制云臺俯仰；

以及，根據用戶對所述搖桿執行的左右搖動操作，生成控制指令，在無頭模式下用于控制云臺旋轉，并且當云臺旋轉達到設定閾值后，控制所述無人機以和云臺旋轉方向相同的方向旋轉，使得云臺能夠360度無限制旋轉；

以及，根據用戶對所述搖桿執行的斜向撥動操作，生成控制指令，在無頭模式下用于控制云臺俯仰的同時做旋轉動作。

5.如權利要求4所述的控制終端，其特征在于，所述控制終端還包括設置在所述控制終端本體上的姿態傳感器；

所述姿態傳感器用于獲取所述控制終端本體的姿態信息，并傳遞給所述處理器以形成控制指令，控制所述無人機在無頭模式下飛行。

6.如權利要求1所述的控制終端，其特征在于，所述控制終端還包括：

測高裝置和姿態傳感器，所述測高裝置和姿態傳感器設置在所述控制終端本體上，所述姿態傳感器和所述測高裝置均與所述處理器連接；其中：

所述姿態傳感器，用于獲取所述控制終端本體的姿態信息，并傳遞給所述處理器；

所述測高裝置，用于實時測量所述控制終端本體的高度信息，并傳遞給處理器；

所述處理器，還用于根據所述姿態傳感器輸出的姿態信息和測高裝置生成的高度信息，生成第二操作指示信息，并通過所述傳輸模塊將所述第二操作指示信息發出；所述第二操作指示信息用于控制所述受控設備的運行，或控制所述受控設備的載荷平臺的運行。

7.如權利要求6所述的控制終端，其特征在于，所述控制終端為遙控器、所述受控設備為無人機、所述載荷平臺為云臺；

所述無人機與遙控器成功連接后，無人機自動將飛行模式轉換為無頭模式；

所述第二操作指示信息具體用于控制所述無人機在無頭模式下的運行方向、運行速度和運行高度，或控制所述云臺在無頭模式下的運行方向、運行速度和運行高度。