[發明專利]一種扇形藥塊裝藥系統

在審

• 申請號: 201611158445.8
• 申請日: 2016-12-15
• 公開（公告）號: CN108225127A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 王斌;徐志剛;劉勇;賀云;徐永利;李峰;侯峻峰
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: F42B33/02
• 分類號: F42B33/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

本發明涉及彈藥裝配領域，具體的說是一種扇形藥塊裝藥系統，包括外基座、工業機器人和工作頭座體，其中外基座包括外部軸基座和機器人基座，機器人基座可移動地設置于外部軸基座上，工業機器人安裝在機器人基座上，工作頭座體通過工業機器人帶動移動；在工作頭座體上設有縱向驅動機構、藥塊縱向吸取機構、橫向驅動機構和藥塊橫向吸取機構，縱向驅動機構固設于工作頭座體側面，藥塊縱向吸取機構通過縱向驅動機構驅動移動，橫向驅動機構固裝于工作頭座體末端，藥塊橫向吸取機構通過橫向驅動機構驅動移動。本發明采用縱向和橫向組合運動的方式對扇形藥塊進行裝填，可以保證扇形藥塊的受力均勻，不損傷藥塊表面，運動過程中不會意外脫落。

技術領域

本發明涉及彈藥裝配領域，具體的說是一種扇形藥塊裝藥系統。

背景技術

目前，彈藥生產中藥塊的裝填多為人工裝填，另外少數自動裝藥系統所針對的藥塊多為圓柱形，其裝填藥塊的機械手多采用夾持形式。夾持式的裝藥機械手有以下弊端：第一，夾持式的機械手對藥塊進行夾持裝填操作，機械手的夾持力不容易控制，容易對藥塊表面造成損傷；第二，部分彈體由于空間受限，而夾持式的機械手當抓取和釋放藥塊時需要有一定的行程空間，不能滿足藥塊的自動裝填操作；第三，對扇形藥塊采用夾持式的操作，不能保證扇形藥塊的受力均勻，在運動過程中容易造成扇形藥塊的脫落。

發明內容

本發明的目的在于提供一種扇形藥塊裝藥系統，采用縱向和橫向組合運動的方式對扇形藥塊進行裝填，可以保證扇形藥塊的受力均勻，不損傷藥塊表面，運動過程中不會意外脫落，并且在彈體空間受限的情況下，也能完成自動裝填的功能。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：

一種扇形藥塊裝藥系統，包括外基座、工業機器人和工作頭座體，其中外基座包括外部軸基座和機器人基座，機器人基座可移動地設置于所述外部軸基座上，工業機器人安裝在所述機器人基座上，所述工作頭座體通過所述工業機器人帶動移動；在所述工作頭座體上設有縱向驅動機構、藥塊縱向吸取機構、橫向驅動機構和藥塊橫向吸取機構，縱向驅動機構固設于所述工作頭座體側面，所述藥塊縱向吸取機構通過所述縱向驅動機構驅動移動，橫向驅動機構固裝于所述工作頭座體的末端，所述藥塊橫向吸取機構通過所述橫向驅動機構驅動移動，扇形藥塊上平面通過所述藥塊縱向吸取機構吸取，扇形藥塊側弧面通過所述藥塊橫向吸取機構吸取。

所述縱向驅動機構包括縱向驅動氣缸和縱向升降座，其中所述縱向驅動氣缸固裝于所述工作頭座體側面，所述縱向驅動氣缸的缸桿端部與所述縱向升降座固連，所述藥塊縱向吸取機構設有縱向吸盤，所述縱向吸盤安裝在所述縱向升降座上。

在所述縱向驅動氣缸外側設有縱向導向桿。

所述橫向驅動機構包括橫向驅動氣缸和橫向移動架，其中所述橫向驅動氣缸固裝于所述工作頭座體的末端，所述橫向驅動氣缸的缸桿端部與所述橫向移動架上端固連，所述藥塊橫向吸取機構安裝在所述橫向移動架的下端。

所述藥塊橫向吸取機構包括助推氣缸、橫向吸盤和橫向吸盤支承板，助推氣缸安裝在所述橫向移動架下端，橫向吸盤通過所述助推氣缸驅動移動，所述橫向吸盤支承板與扇形藥塊內側弧面相契合且吸附時與所述扇形藥塊內側弧面相抵，橫向吸盤的頭端通過所述橫向吸盤支承板支承。

所述助推氣缸的缸桿端部設有一個吸盤安裝板，多個橫向吸盤分層設置于所述吸盤安裝板上。

所述所述橫向驅動氣缸下側設有橫向導向桿。

所述工業機器人的移動末端通過一個快換接頭組與所述工作頭座體相連，并且在所述工業機器人的移動末端設有力測量單元，所述工業機器人移動末端的快換接頭設置于所述力測量單元下側。

所述機器人基座與所述外部軸基座滑動連接，在所述機器人基座上設有驅動電機，在所述驅動電機的輸出軸上設有齒輪，在所述外部軸基座上設有與所述齒輪嚙合的齒條。

在所述外部軸基座的側面設有位置測量單元。