[發(fā)明專利]基于雙目立體視覺行人檢測的柜臺評價方法與系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611157648.5
• 申請日: 2016-12-15
• 公開（公告）號: CN108230351A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王峰;楊學(xué)軍
• 申請（專利權(quán)）人: 上海杰軒智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/194;G06T7/80
• 代理公司: 上海愉騰專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31306
• 代理人: 唐海波

1.一種基于雙目立體視覺的行人檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括雙目平行攝像機(jī)、DSP處理器、通信模塊和上位主機(jī)，所述雙目平行攝像機(jī)包括左攝像機(jī)A1、右攝像機(jī)A2，分別與DSP處理器相連，用于采集左右圖像；所述DSP處理器與上位主機(jī)相連，用于數(shù)據(jù)通信及實時數(shù)字視頻傳輸。

2.一種基于雙目立體視覺行人檢測的柜臺評價方法，采用權(quán)利要求1所述系統(tǒng)進(jìn)行檢測和評價，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

標(biāo)定左右攝像機(jī)，精確標(biāo)定主點差；

同步采集左右圖像，通過混合高斯背景建模檢測前景運(yùn)動目標(biāo)；

按照自適應(yīng)的窗口立體匹配方法得到前景目標(biāo)的視差圖像；

生成前景目標(biāo)在地面上的二維投影圖像；

對行人進(jìn)行檢測、跟蹤、計數(shù)和平均速度計算；

進(jìn)行柜臺吸引力及商業(yè)價值的分析及評價。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雙目立體視覺行人檢測的柜臺評價方法，其特征在于，所述步驟標(biāo)定左右攝像機(jī)，精確標(biāo)定主點差包括：標(biāo)定左右攝像機(jī)獲得攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)，再采用人機(jī)交互的方式對左右攝像機(jī)進(jìn)行主點差標(biāo)定，獲得精確的主點差參數(shù)，確定系統(tǒng)的檢測范圍。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于雙目立體視覺行人檢測的柜臺評價方法，其特征在于，所述標(biāo)定左右攝像機(jī)獲得攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)，再采用人機(jī)交互的方式對左右攝像機(jī)進(jìn)行主點差標(biāo)定，獲得精確的主點差參數(shù)，確定系統(tǒng)的檢測范圍，其具體如下：

左右攝像機(jī)分別采集若干張圖片，根據(jù)張氏標(biāo)定算法進(jìn)行標(biāo)定，可得到攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)；

將雙目攝像機(jī)平放在一定高度，垂直向下拍攝地面，人工測量攝像機(jī)離地面的高度；

根據(jù)平行雙目系統(tǒng)測距原理，計算理論視差值，公式為：

其中，l_r-l_l為同一位置像素點水平方向的理論視差值，f、B和H分別為攝像機(jī)的焦距、左右攝像機(jī)間基線距離以及攝像機(jī)離地高度；

在右視圖中選取任一特征點(x_r,y_r)，為了易于匹配，一般取位于圖像中心且紋理明顯區(qū)域的像素點；通過區(qū)域匹配法，在左視圖中搜索到特征點(x_r,y_r)的對應(yīng)像素點(x_l,y_l)，得到實際視差值x_l-x_r和y_l-y_r；

將理論視差值與實際視差值做差值計算，得到雙目攝像機(jī)兩個坐標(biāo)方向上的精確的主點差數(shù)值；

在采集圖像上人工劃定圖像中的左右檢測邊界a、b，確定行人檢測區(qū)域。