[發明專利]一種基于多節點數據融合的衛星導航相對定位裝置及方法

有效

• 申請號: 201611156695.8
• 申請日: 2016-12-15
• 公開（公告）號: CN106597514B
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 原彬;王曉旺;雷文軍;蘇翠萍;林毅
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第二十研究所
• 主分類號: G01S19/51
• 分類號: G01S19/51;G01S19/41;G01S19/20
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 顧潮琪

1.一種基于多節點數據融合的衛星導航相對定位裝置，包括基準站子系統和移動站子系統各一套，其特征在于：所述的基準站子系統包括4個衛星導航接收機單元及對應的天線單元、1個發射電臺單元及對應的天線單元和1個融合處理單元；所述的移動站子系統包括1個衛星導航接收機單元及對應的天線單元、1個接收電臺單元及對應的天線單元和1個定位解算單元；基準站子系統接收衛星導航系統輸出的衛星導航信號，分別由4個衛星導航接收機單元進行跟蹤、捕獲處理，生成4路衛星導航觀測信息及星歷信息；融合處理單元利用生成的4路導航觀測及星歷信息進行完好性監測及融合處理生成1路差分與完好性增強信息，輸入至發射電臺單元進行廣播；在移動站子系統端，接收電臺單元接收基準站子系統發送的差分與完好性增強信號，衛星導航接收機單元接收衛星導航系統發送的衛星導航信號，定位解算單元進行相對定位及完好性處理，獲得最終的相對定位及完好性計算結果。

2.一種利用權利要求1所述裝置的基于多節點數據融合的衛星導航相對定位方法，其特征在于包括下述步驟：

(1)基準站子系統4個衛星導航接收機單元分別接收衛星導航系統信號，生成4路觀測信息與星歷信息；

(2)完好性監測單元首先根據4個衛星導航接收機所有接收到的衛星信號進行共視衛星集合的判定，然后分別對共視衛星集合內的每一個衛星導航接收機單元信息并行進行導航星歷監測、偽距跳變監測、偽距緩變監測、載波跳變監測、載波緩變監測；每一項監測內容分別生成一個監測結果，最終生成4個衛星導航接收機所有可用衛星集合；

(3)對可用衛星集合內的衛星導航觀測信息進行融合處理，生成1路融合差分修正信息；其中偽距差分修正量直接通過對偽距殘差的求和平均獲得，載波相位差分修正量通過對載波相位進行互差修正后求和平均獲得；同時，分別對每一顆可用衛星的偽距方差、載波相位方差值進行求和平均獲得偽距與載波相位完好性參數；

(4)利用步驟(3)生成的融合差分修正信息以及移動站子系統的觀測、星歷信息進行相對定位與完好性計算。