[發明專利]無人機及其追蹤系統

在審

• 申請號: 201611154554.2
• 申請日: 2016-12-14
• 公開（公告）號: CN108227749A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 田瑜;江文彥
• 申請（專利權）人: 昊翔電能運動科技（昆山）有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12;G01S19/45
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發明公開了一種無人機及其追蹤系統，無人機的追蹤系統包括：定位系統，用于獲取被追蹤物體的實時位置；視覺識別系統，用于獲取所述被追蹤物體相對于無人機的實時相對位置；飛行平臺，用于根據所述實時位置及所述實時相對位置計算所述被追蹤物體相對于所述無人機的最終相對位置，并根據所述最終相對位置生成控制指令，控制所述無人機朝向所述被追蹤物體飛行以進行追蹤。本發明融合了信標衛星定位和視覺識別定位，從而提高了定位精度，進而提高了對被追蹤物體的追蹤精度，并且實現了即使被追蹤物體被遮擋后依然能夠獲取被追蹤物體的定位信息，保證被追蹤物體在室內等無衛星定位信號的地方時也不會被丟失，從而極大地提升了無人機的追蹤性能。

技術領域

本發明涉及一種無人機技術領域，特別是涉及一種無人機及其追蹤系統。

背景技術

近些年，無人機系統由于其靈活便攜和空間機動性強等特點，逐步在測繪、搜救、房地產和農業等領域得以越來越廣泛地應用，更是作為航拍或娛樂型無人機廣受消費者喜愛。人們更多的使用無人機去跟拍一些運動中的物體，或者讓無人機本身在運動的過程中拍攝一些物體。而運動過程中的拍攝需要人們對無人機或者云臺進行精準的控制才能追蹤到物體，甚至需要兩個或者兩個以上的人員才能完成這一操作。如果無人機能夠自主完成在運動中對一些運動的物體的追蹤，那么將會擴展無人機的用途。

目前無人機的追蹤系統存在各種各樣的問題，例如受限于定位精度導致追蹤精度不高，以及一旦被追蹤物體被遮擋而無法找到被追蹤物體的位置，導致被追蹤物體將會丟失并且很難再次找到被追蹤物體，即比較容易丟失被追蹤物體。

發明內容

本發明要解決的技術問題是為了克服現有技術中受限于定位精度導致追蹤精度不高并且比較容易丟失被追蹤物體的缺陷，提供一種無人機及其追蹤系統。

本發明是通過下述技術方案來解決上述技術問題的：

本發明提供了一種無人機的追蹤系統，包括：

定位系統，用于獲取被追蹤物體的實時位置；

視覺識別系統，用于獲取所述被追蹤物體相對于無人機的實時相對位置；

飛行平臺，用于根據所述實時位置及所述實時相對位置計算所述被追蹤物體相對于所述無人機的最終相對位置，并根據所述最終相對位置生成控制指令，控制所述無人機朝向所述被追蹤物體飛行以進行追蹤。

較佳地，所述定位系統包括第一衛星定位系統及衛星定位信標，所述衛星定位信標用于設置于所述被追蹤物體上，所述第一衛星定位系統用于通過所述衛星定位信標獲取所述被追蹤物體的實時位置。

較佳地，所述第一衛星定位系統包括GPS(全球定位系統)定位系統、北斗衛星定位系統以及GLONASS(格洛納斯)衛星定位系統中的至少一種。

較佳地，所述定位系統還用于獲取所述被追蹤物體的移動速度。

較佳地，所述定位系統包括位置傳感器及速度傳感器，所述位置傳感器用于獲取所述被追蹤物體的實時位置，所述速度傳感器用于獲取所述被追蹤物體的移動速度。

較佳地，所述視覺識別系統包括：

圖像獲取單元，用于獲取所述被追蹤物體的圖像；

圖像識別單元，用于從所述圖像中識別出所述被追蹤物體；

圖像處理單元，用于根據所述圖像獲取所述被追蹤物體相對于所述無人機的實時相對位置。

較佳地，所述圖像獲取單元包括可見光攝像頭、紅外攝像頭以及灰度攝像頭中的至少一種。

較佳地，所述飛行平臺包括：

計算單元，用于計算所述最終相對位置；

飛行控制單元，用于生成所述控制指令以控制所述無人機的飛行路徑。