[發明專利]坐標計算方法及裝置、飛行控制方法及系統、無人機

有效

• 申請號: 201611152279.0
• 申請日: 2016-12-14
• 公開（公告）號: CN106708088B
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 王笑非;楊建軍
• 申請（專利權）人: 北京遠度互聯科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 李強

本發明實施例提出一種坐標計算方法及裝置、飛行控制方法及系統、無人機，通過建立基于無人機的臨時坐標系，獲取所述無人機于所述臨時坐標系三個軸向的前一時刻速度、前一時刻坐標以及加速度值；基于所述前一時刻速度和加速度值，計算所述無人機于所述臨時坐標系三個軸向的實時速度；基于所述無人機于所述臨時坐標系三個軸向的實時速度和所述前一時刻坐標，計算所述無人機于所述臨時坐標系的實時坐標。本發明可以使無人機的飛行不限制在特定的場景，即使在GPS信號較弱的地方也能完成航線飛行，提高了用戶體驗。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體而言，涉及一種坐標計算方法及裝置、飛行控制方法及系統、無人機。

背景技術

相關技術中，無人機的飛行控制一般是基于全球定位系統(Global PositioningSystem，GPS)坐標，GPS坐標是利用GPS經緯度坐標點進行無人機的軌跡飛行，這種技術存在一定的缺陷，例如，在GPS信號較差的地方，比如室內等，就無法完成相應的軌跡飛行，導致應用場景較少，用戶體驗不佳。

發明內容

本發明的目的在于提供一種坐標計算方法及裝置、飛行控制方法及系統、無人機，以解決無人機在GPS信號較差的地方無法完成飛行的技術問題。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種坐標計算裝置，應用于無人機，所述坐標裝置包括：建立模塊，用于建立基于所述無人機的臨時坐標系；獲取模塊，用于獲取所述無人機于所述臨時坐標系三個軸向的前一時刻速度、前一時刻坐標以及加速度值；計算模塊，用于基于所述前一時刻速度和加速度值，計算所述無人機于所述臨時坐標系三個軸向的實時速度；以及基于所述無人機于所述臨時坐標系三個軸向的實時速度和所述前一時刻坐標，計算所述無人機于所述臨時坐標系的實時坐標。

第二方面，本發明實施例還提供了一種坐標計算方法，應用于無人機，所述坐標計算方法包括：建立基于所述無人機的臨時坐標系；獲取所述無人機于所述臨時坐標系三個軸向的前一時刻速度、前一時刻坐標以及加速度值；基于所述前一時刻速度和加速度值，計算所述無人機于所述臨時坐標系三個軸向的實時速度；基于所述無人機于所述臨時坐標系三個軸向的實時速度和所述前一時刻坐標，計算所述無人機于所述臨時坐標系的實時坐標。

第三方面，本發明實施例還提供了一種應用前述的坐標計算裝置的飛行控制系統，應用于無人機，所述飛行控制系統還包括：映射模塊，用于將預設飛行軌跡映射到所述臨時坐標系；執行模塊，用于依據所述實時坐標和映射到所述臨時坐標系的預設飛行軌跡，控制所述無人機在所述預設飛行軌跡上飛行。

第四方面，本發明實施例還提供了一種應用前述的坐標計算方法的飛行控制方法，應用于無人機，所述飛行控制方法還包括：將預設飛行軌跡映射到所述臨時坐標系；依據所述實時坐標和映射到所述臨時坐標系的預設飛行軌跡，控制所述無人機所述臨時坐標系中沿所述預設飛行軌跡飛行。

第五方面，本發明實施例還提供了一種無人機，所述無人機包括：存儲器；處理器；及飛行控制系統；所述飛行控制系統包括坐標計算裝置，所述坐標計算裝置安裝于所述存儲器中并包括一個或多個由所述處理器執行的軟件功能模塊，所述坐標計算裝置包括：建立模塊，用于建立基于所述無人機的臨時坐標系；獲取模塊，用于獲取所述無人機于所述臨時坐標系三個軸向的前一時刻速度、前一時刻坐標以及加速度值；計算模塊，用于基于所述前一時刻速度和加速度值，計算所述無人機于所述臨時坐標系三個軸向的實時速度；以及基于所述無人機于所述臨時坐標系三個軸向的實時速度和所述前一時刻坐標，計算所述無人機于所述臨時坐標系的實時坐標。