[發明專利]兼顧動力與能效的四輪獨立驅動電動汽車力矩分配方法

有效

• 申請號: 201611150608.8
• 申請日: 2016-12-14
• 公開（公告）號: CN106627254B
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 葛平淑;張濤;趙秀春;薄純娟;宋鵬;譚承堅
• 申請（專利權）人: 大連民族大學
• 主分類號: B60L15/38
• 分類號: B60L15/38;B60L15/20
• 代理公司: 大連智高專利事務所(特殊普通合伙) 21235
• 代理人: 畢進

1.一種兼顧動力與能效的四輪獨立驅動電動汽車力矩分配方法，其特征在于，使用二次規劃的方法對四輪獨立驅動電動汽車力矩進行分配。

2.如權要求1所述的兼顧動力與能效的四輪獨立驅動電動汽車力矩分配方法，其特征在于，所述二次規劃的方法包括：

S1.獲取目標函數；

S2.制定二次規劃問題的約束條件。

3.如權利要求2所述的兼顧動力與能效的四輪獨立驅動電動汽車力矩分配方法，其特征在于，所述目標函數為：

$\begin{array}{c}J=J_1+J_2+J_3=T_1^2{\mathrm{\ω}}_1^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_1}{{\mathrm{\η}}_1}\right)}^2+T_2^2{\mathrm{\ω}}_2^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_2}{{\mathrm{\η}}_2}\right)}^2+T_3^2{\mathrm{\ω}}_3^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_3}{{\mathrm{\η}}_3}\right)}^2\\ +T_4^2{\mathrm{\ω}}_4^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_4}{{\mathrm{\η}}_4}\right)}^2+{(T_1+T_2+T_3+T_4-T_d)}^2+{\left(\frac{T_1}{{\mathrm{r\μF}}_{z1}}\right)}^2+{\left(\frac{T_2}{{\mathrm{r\μF}}_2}\right)}^2\\ +{\left(\frac{T_3}{{\mathrm{r\μF}}_{z3}}\right)}^2+{\left(\frac{T_4}{{\mathrm{r\μF}}_{z4}}\right)}^2\end{array}$

其中：

第一項目標函數：

$J_1=T_1^2{\mathrm{\ω}}_1^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_1}{{\mathrm{\η}}_1}\right)}^2+T_2^2{\mathrm{\ω}}_2^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_2}{{\mathrm{\η}}_2}\right)}^2+T_3^2{\mathrm{\ω}}_3^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_3}{{\mathrm{\η}}_3}\right)}^2+T_4^2{\mathrm{\ω}}_4^2{\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_4}{{\mathrm{\η}}_4}\right)}^2$

第二項目標函數：

J₂＝(T₁+T₂+T₃+T₄-T_d)²；

第三目標函數為：

$J_3={\left(\frac{T_1}{{\mathrm{r\μF}}_{z1}}\right)}^2+{\left(\frac{T_2}{{\mathrm{r\μF}}_{z2}}\right)}^2+{\left(\frac{T_3}{{\mathrm{r\μF}}_{z3}}\right)}^2+{\left(\frac{T_4}{{\mathrm{r\μF}}_{z4}}\right)}^2;$

其中：η₁，η₂，η₃，η₄分別為左前輪、右前輪、左后輪、右后輪對應的驅動電機效率；

P₁，P₂，P₃，P₄分別為左前輪、右前輪、左后輪、右后輪對應的驅動電機輸出功率；

T₁，T₂，T₃，T₄分別為左前輪、右前輪、左后輪、右后輪對應的驅動電機所分配的力矩

ω₁，ω₂，ω₃，ω₄分別為左前輪、右前輪、左后輪、右后輪對應的驅動電機角速度；

r為輪胎的有效滾動半徑，μ為地面摩擦系數，F_z1、F_z2、F_z3、F_z4分別為左前輪、右前輪、左后輪、右后輪所受的垂直載荷；

所述第一項目標函數是對四個驅動電機總的損耗功率計算公式進行變形改寫成平方和的形式得到的，所述四個驅動電機總的損耗功率計算公式為：

$\begin{array}{c}{P}_t=P_1\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_1}{{\mathrm{\η}}_1}\right)+P_2\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_2}{{\mathrm{\η}}_2}\right)+P_3\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_3}{{\mathrm{\η}}_3}\right)+P_4\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_4}{{\mathrm{\η}}_4}\right)\\ =T_1{\mathrm{\ω}}_1\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_1}{{\mathrm{\η}}_1}\right)+T_2{\mathrm{\ω}}_2\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_2}{{\mathrm{\η}}_2}\right)+T_3{\mathrm{\ω}}_3\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_3}{{\mathrm{\η}}_3}\right)+T_4{\mathrm{\ω}}_4\left(\frac{1-{\mathrm{\η}}_4}{{\mathrm{\η}}_4}\right)\end{array}.$