[發(fā)明專(zhuān)利]周邊車(chē)輛識(shí)別系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611149565.1
• 申請(qǐng)日: 2016-12-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106875744B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白松男
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): G08G1/16
• 分類(lèi)號(hào): G08G1/16
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 李艷;臧建明

1.一種周邊車(chē)輛識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別周邊車(chē)輛的方法，所述方法包括：

基于主車(chē)和周邊車(chē)輛的路徑信息生成車(chē)輛地圖，其顯示所述主車(chē)周?chē)囊粋€(gè)或多個(gè)車(chē)輛相對(duì)于所述主車(chē)的當(dāng)前位置的坐標(biāo)；

基于所述主車(chē)的當(dāng)前位置和曲率半徑信息，以及所述主車(chē)和所述周邊車(chē)輛的路徑信息，在所述車(chē)輛地圖上生成車(chē)道信息；

基于生成的車(chē)道信息，確定所述周邊車(chē)輛的位置；以及

基于所述周邊車(chē)輛的位置，選擇可識(shí)別周邊車(chē)輛，

其中確定所述周邊車(chē)輛的位置包括：

基于生成的車(chē)道信息寬度和所述周邊車(chē)輛的寬度，確定所述周邊車(chē)輛相對(duì)于所述主車(chē)的當(dāng)前位置；以及

基于所述周邊車(chē)輛的行駛方向和生成的車(chē)道信息的行駛方向，確定所述車(chē)道信息上所述周邊車(chē)輛的行駛方向，

確定所述周邊車(chē)輛的行駛方向包括：

確定生成的車(chē)道信息的行駛方向與所述周邊車(chē)輛的行駛方向的差值是否超過(guò)預(yù)設(shè)的閾值達(dá)固定的時(shí)間；以及

當(dāng)確定所述差值超過(guò)了預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，判定相應(yīng)的周邊車(chē)輛為交叉行駛過(guò)交叉路口的周邊車(chē)輛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述生成車(chē)道信息包括：

基于所述主車(chē)的路徑信息，生成基本車(chē)道信息；

基于一個(gè)或多個(gè)位于所述主車(chē)前方的周邊車(chē)輛的橫向距離信息，校正所述周邊車(chē)輛相對(duì)于所述主車(chē)的路徑信息；和

基于校正的所述周邊車(chē)輛的路徑信息，校正所述基本車(chē)道信息的車(chē)道前方信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述生成車(chē)道信息進(jìn)一步包括：

從已校正的基本車(chē)道信息中存在的周邊車(chē)輛中，提取生成車(chē)道信息需要的周邊車(chē)輛；

在提取的周邊車(chē)輛中，提取與之前生成的路徑信息相同或相鄰的車(chē)道中的周邊車(chē)輛的路徑信息；和

基于提取出的周邊車(chē)輛的路徑信息，在車(chē)輛地圖上生成所述車(chē)道信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中所述提取生成車(chē)道信息需要的周邊車(chē)輛包括：

基于預(yù)設(shè)的最大可識(shí)別周邊車(chē)輛數(shù)，提取所述周邊車(chē)輛；以及

基于生成的車(chē)道信息，更新所述可識(shí)別周邊車(chē)輛。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述提取生成車(chē)道信息需要的周邊車(chē)輛包括：當(dāng)所述可識(shí)別周邊車(chē)輛數(shù)小于預(yù)設(shè)的最小值時(shí)，原樣地保留被確定為是生成車(chē)道信息不需要的周邊車(chē)輛，以及

其中提取所述周邊車(chē)輛的路徑信息包括，從所述周邊車(chē)輛的路徑信息中提取路徑信息，直至變道。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述周邊車(chē)輛的行駛方向包括：

確定所述主車(chē)與其周邊所有方向存在的所述周邊車(chē)輛在行駛方向上的差值是否超過(guò)了預(yù)設(shè)的閾值；以及

當(dāng)確定所述差值超過(guò)了預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，判定相應(yīng)的周邊車(chē)輛進(jìn)行了變道。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括：生成周邊車(chē)輛信息表，其包括可識(shí)別周邊車(chē)輛的信息，

其中，在所述周邊車(chē)輛信息表中，基于所述周邊車(chē)輛的位置選擇的所述可識(shí)別周邊車(chē)輛的信息被更新。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中所述周邊車(chē)輛信息表存儲(chǔ)所述可識(shí)別周邊車(chē)輛的信息達(dá)預(yù)設(shè)時(shí)間，然后刪去此信息。