[發明專利]一種基于慣性傳感器的雙星組合定位方法在審
| 申請號： | 201611149109.7 | 申請日： | 2016-12-14 |
| 公開（公告）號： | CN106595655A | 公開（公告）日： | 2017-04-26 |
| 發明（設計）人： | 王小峰;寇建輝;鐘小敏;魏敬法;王峰波 | 申請（專利權）人： | 中國電子科技集團公司第二十研究所 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 西北工業大學專利中心61204 | 代理人： | 顧潮琪 |
| 地址： | 710068 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 慣性 傳感器 雙星 組合 定位 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于慣性傳感器的雙星組合定位方法，其特征在于包括下述步驟：
1)實時采集微機械慣性測量單元原始測量信息，包括X軸陀螺角速率、Y軸陀螺角速率、Z軸陀螺角速率、X軸加速度計比力、Y軸加速度計比力和Z軸加速度計比力；
2)對所述微機械慣性測量單元的原始測量信息依次進行均值濾波、中值濾波、零偏消除和數據滑動曲線擬合處理，對數據誤差進行實時在線抑制；
3)采用慣性導航等效旋轉矢量四子樣高動態算法及零速校正方法對所述誤差抑制后微機械測量信息進行捷聯解算，實現MEMS慣性導航功能；
4)利用MEMS慣性導航的航位推算特性建立雙星組合定位系統的誤差模型；
5)實時采集GPS輸出的雙星觀測量信息，包括衛星偽距、衛星偽距率、衛星ECEF坐標系X軸位置、衛星ECEF坐標系Y軸位置、衛星ECEF坐標系Z軸位置、衛星ECEF坐標系X軸速度、衛星ECEF坐標系Y軸速度、衛星ECEF坐標系Z軸速度；
6)運用卡爾曼濾波方法對雙星組合定位的誤差模型進行時間更新和量測更新，其中時間更新按照MEMS慣性導航的頻率進行更新，量測更新按照GPS觀測量的頻率進行更新；
7)對所述卡爾曼濾波誤差進行捷聯解算反饋校正，獲得雙星組合定位結果。
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