[發明專利]一種五軸推拿機械臂

在審

• 申請號: 201611149006.0
• 申請日: 2016-12-05
• 公開（公告）號: CN108145705A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 陳萬榮;陳修祥;孫華平
• 申請（專利權）人: 張家港科康智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種五軸推拿機械臂，其特征在于：包括底座(1)，第一關節臂(2)，第二關節臂(6)，第三關節臂(7)，第四關節臂(8)，第五關節臂(12)，連接法蘭(5)，圓錐(4)，第一軸承蓋(3)，第二軸承蓋(11)，端蓋(10)，推拿頭(9)；所述第一關節臂(2)通過螺栓剛性連接在底座(1)頂面，在所述第一關節臂(2)頂面輸出軸(4)處設有第一軸承蓋(3)，所述第二關節臂(6)通過連接法蘭(5)和圓錐銷(4)與第一關節臂輸出軸(2-1)剛性連接；所述第三關節臂(7)通過第一轉軸(6-7)與第二關節臂轉動連接；所述第四關節臂(8)與第三關節臂(7)通過第二轉軸轉動連接；所述第五關節臂(12)通過第三轉軸與第四關節臂(8)轉動連接；所述端蓋(10)剛性連接在末端輸出軸出口；所述推拿頭(9)與末端輸出軸(12-8)剛性連接。

2.根據權利要求書(1)所述的一種五軸推拿機械臂，其特征在于，所述第一關節臂(2)包括：輸出軸(2-1)，第一大錐齒輪(2-2)，第一小錐齒輪(2-3)，第一外殼(2-4)，第一電機(2-5)，第一小同步帶輪(2-6)，第一同步帶(2-7)，第一同步帶軸(2-8)，第二大同步帶輪(2-9)；所述第一小同步帶輪(2-6)通過頂絲，平鍵與所述第一電機(2-5)輸出軸剛性連接，所述第一大同步帶輪(2-9)通過頂絲，平鍵與第一同步帶軸(2-8)一端剛性連接，在所述第一同步帶軸(2-8)的另一端與小錐齒輪(2-3)剛性連接；所述第一小錐齒輪(2-3)與所述第一大錐齒輪(2-2)相嚙合；所述輸出軸(2-1)與所述第一大錐齒輪(2-2)剛性連接；所述輸出軸(2-1)通過軸承與第一外殼(2-4)轉動連接。

3.根據權利要求書(1)所述的一種五軸推拿機械臂，其特征在于，所述第二關節臂包括：第二外殼(6-1)，第二電機(6-2)，第二同步帶軸(6-3)，第三小同步帶輪(6-4)，第三同步帶(6-5)，第三大同步帶輪(6-6)，第一轉軸(6-7)第二大同步帶輪(6-8)，第二同步帶(6-9)，第二小同步帶輪(6-10)；所述第二小同步帶輪(6-10)與第二電機(6-2)輸出軸剛性連接，所述第二大同步帶輪(6-8)與第二同步帶軸(6-3)一端剛性連接，所述第二小同步帶輪(6-10)，第二大同步帶輪(6-8)通過第二同步帶(6-9)傳動；所述第三小同步帶輪(6-4)與第二同步帶軸(6-3)另一端剛性連接，所述第三大同步帶輪(6-6)與第一轉軸(6-7)一端剛性連接，所述第三大同步帶輪(6-6)與第三小同步帶輪(6-4)通過第三同步帶(6-5)傳動；所述第一轉軸(6-7)通過軸承與第二外殼(6-1)轉動連接。

4.所述第五關節臂包括：第三外殼(12-1)，第二小錐齒輪(12-2)，第三同步帶軸(12-3)，第四大同步帶輪(12-4)，第四同步帶(12-5)，第四小同步帶輪(12-6)，第三電機(12-7)，末端輸出軸(12-8)，第二大錐齒輪(12-9)；所述第四小同步帶輪(12-6)與所述第三電機(12-7)剛性連接，所述第四大同步帶輪(12-4)與所述第三同步帶軸(12-3)一端通過平鍵與頂絲剛性連接，所述同步帶軸(12-3)另一端與第二小錐齒輪(12-2)剛性連接；所述同步帶軸(12-3)中間部位通過軸承與第三外殼(12-1)轉動連接，所述第二大錐齒輪(12-9)通過平鍵與末端輸出軸中間部位剛性連接，所述第二小錐齒輪(12-2)與所述第二大錐齒輪(12-9)嚙合；所述末端輸出軸(12-8)兩端與第三外殼(12-1)通過軸承轉動連接。

5.根據權利要求書(1)所述的一種五軸推拿機械臂，其特征在于，所述第三關節臂，第四關節臂傳動方式與第二關節臂相同。