[發(fā)明專利]農(nóng)場機器人及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611148307.1
• 申請日: 2016-12-13
• 公開（公告）號: CN108214451B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 格雷厄姆·格哈德;哈利·索默;沃倫·布朗
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 唐清凱

本發(fā)明農(nóng)場機器人及其控制方法采用極坐標(biāo)的形式設(shè)置，軌道桿設(shè)置于農(nóng)場上方并與支撐柱共同形成極坐標(biāo)系，結(jié)構(gòu)簡單，空間利用率高且使得農(nóng)場邊緣無需設(shè)置導(dǎo)軌，便于農(nóng)場用戶自由進(jìn)入。其次，軌道桿位于農(nóng)場上方，避免土壤或巖石進(jìn)入，有利于保護農(nóng)場機器人。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)場種植工具，特別涉及一種農(nóng)場機器人及其控制方法。

背景技術(shù)

目前智能農(nóng)場種植系統(tǒng)中，用于農(nóng)場機器人移動的導(dǎo)軌以笛卡爾坐標(biāo)系的形式設(shè)置于農(nóng)場周圍。其中，Y“導(dǎo)軌”必須沿縱向設(shè)置于農(nóng)場邊緣，然而，由于其靠近農(nóng)場內(nèi)的土壤，使得土壤或巖石很容易進(jìn)入導(dǎo)軌內(nèi)，而造成農(nóng)場機器人在經(jīng)過時被損壞或停止運動。其次，農(nóng)場用戶必須跨過導(dǎo)軌才能進(jìn)入農(nóng)場內(nèi)部，占用空間，且使得Y“導(dǎo)軌”成為了一種阻礙農(nóng)場用戶進(jìn)入的障礙。另外，設(shè)置于導(dǎo)軌上方的驅(qū)動系統(tǒng)暴露于空氣外，容易被損壞。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要提供一種結(jié)構(gòu)簡單、空間利用率高且有利于保護農(nóng)場機器人的農(nóng)場機器人。

更有必要提供一種該農(nóng)場機器人的控制方法。

一種農(nóng)場機器人控制方法，其包括以下步驟：

獲取農(nóng)場工具在當(dāng)前種植圓周的轉(zhuǎn)動角度；

識別當(dāng)前種植區(qū)域是否可種植；

在當(dāng)前種植區(qū)域可以種植時，控制所述農(nóng)場工具種植并在種植完成后以所述轉(zhuǎn)動角度轉(zhuǎn)動至下一個種植區(qū)域；

判斷所述農(nóng)場工具是否已完成當(dāng)前種植圓周的種植工作；

當(dāng)所述農(nóng)場工具已完成當(dāng)前種植圓周的種植工作時，控制所述農(nóng)場工具沿所述軌道桿移動至下一種植圓周上。

在其中一個實施例中，識別當(dāng)前種植區(qū)域是否可種植的步驟還包括：

在當(dāng)前種植區(qū)域不可種植時，控制所述農(nóng)場工具以所述轉(zhuǎn)動角度轉(zhuǎn)動至下一個種植區(qū)域。

在其中一個實施例中，在所述獲取農(nóng)場工具在當(dāng)前種植圓周的轉(zhuǎn)動角度步驟之前還包括：

根據(jù)所述農(nóng)場工具當(dāng)前所在種植圓周的種植半徑及所述種植間距計算得到所述農(nóng)場工具在當(dāng)前種植圓周的轉(zhuǎn)動角度；

其中，各種植圓周的種植半徑及每個種植圓周上相鄰兩顆農(nóng)作物之間的種植間距為預(yù)先存儲。

在其中一個實施例中，所述各種植圓周的種植半徑及每個種植圓周上相鄰兩顆農(nóng)作物之間的種植間距為預(yù)先存儲具體包括：

農(nóng)場用戶根據(jù)每一個種植圓周上需要種植的農(nóng)作物的種類，預(yù)先設(shè)定每一個種植圓周上相鄰兩顆農(nóng)作物之間的種植間距；且還可根據(jù)相鄰兩個種植圓周上需要種植的農(nóng)作物的種類確定每一個種植圓周的種植半徑，并進(jìn)行存儲。

在其中一個實施例中，所述識別當(dāng)前種植區(qū)域是否可種植的步驟包括：

在農(nóng)場工具種植完成后拍攝當(dāng)前種植區(qū)域圖像并識別當(dāng)前種植區(qū)域是否為適合種植的土壤。

在其中一個實施例中，所述判斷所述農(nóng)場工具是否已完成當(dāng)前種植圓周的種植工作步驟包括：

若農(nóng)場工具在當(dāng)前種植圓周上已轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動角度大于或等于360度時，表明農(nóng)場工具已完成一圈的種植，則控制農(nóng)場工具移動至下一種植圓周上開始種植；

若農(nóng)場工具在當(dāng)前種植圓周上已轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動角度小于360度時，表明農(nóng)場工具尚未完成一圈的種植，則控制農(nóng)場工具繼續(xù)以轉(zhuǎn)動角度進(jìn)行轉(zhuǎn)動并進(jìn)行種植工作。

在其中一個實施例中，所述農(nóng)場工具為用于進(jìn)行農(nóng)作物種植的種植機械手。

一種農(nóng)場機器人，所述農(nóng)場機器人包括軌道系統(tǒng)、設(shè)置于軌道系統(tǒng)上的農(nóng)場工具以及控制單元，所述控制單元執(zhí)行上述的控制方法控制軌道系統(tǒng)及農(nóng)場工具執(zhí)行種植工作。