[發明專利]控制室內自主移動式設備的方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201611148302.9
• 申請日: 2016-12-13
• 公開（公告）號: CN108227688A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 聶華聞
• 申請（專利權）人: 北京貝虎機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本公開涉及控制室內自主移動式設備的方法、裝置及系統，其中該方法包括：獲取一個或多個感知信息；判斷至少部分感知信息與控制規則的觸發條件是否匹配；如果該至少部分感知信息與控制規則的觸發條件匹配，根據對應的執行動作信息控制自主移動式設備在相應的位置執行相應的動作。本公開實施例，在控制規則中配置執行動作的位置，不僅能控制自主移動式設備產生動作，還能夠控制產生動作的位置。

技術領域

本公開涉及自主移動式設備技術領域，特別涉及一種控制室內自主移動式設備的方法及裝置。

背景技術

相關技術中，可控制智能玩具、桌面機器人等設備產生行為，例如說話、唱歌、屏幕顯示內容、甚至肢體動作等。

然而，相關技術中，對于自主移動式設備還沒有有效的控制方法。

發明內容

本公開實施例提供了一種控制室內自主移動式設備的方法及裝置，以至少實現對自主移動式設備的控制。

在本公開實施例的一個方面，提供了一種控制自主移動式設備的方法，包括：獲取一個或多個感知信息；判斷至少部分感知信息與控制規則的觸發條件是否匹配，其中，每個控制規則包括觸發條件和執行動作信息，其中，觸發條件與感知信息相關，執行動作信息包括執行動作的位置和執行動作的內容；以及，如果該至少部分感知信息與控制規則的觸發條件匹配，根據對應的執行動作信息控制自主移動式設備在相應的位置執行相應的動作。

在某些示例中，在控制規則中，執行動作的位置被配置為用于描述室內空間的室內地圖中的位置數據(例如坐標等)。

在某些示例中，在控制規則中，執行動作的位置被配置為室內空間中物品的標識和/或區域的標識，其中，室內地圖相關數據記錄有物品的標識和/或區域的標識與位置的對應關系；其中，根據物品的標識和/或區域的標識確定在室內空間中執行動作的位置。

在某些示例中，在控制規則中，執行動作的位置被配置為室內空間中的計算機化的設備組件的標識，其中，室內地圖相關數據記錄有計算機化的設備組件的標識與位置的對應關系；其中，根據計算機化的設備組件的標識確定在室內空間中執行動作的位置。

在某些示例中，在控制規則中，執行動作的位置被配置為通用位置表示符；其中，根據通用位置表示符與室內空間的位置的對應關系，確定通用位置表示符在室內空間的位置為執行動作的位置。

在某些示例中，在控制規則中，執行動作的位置被配置為動態的位置，其中動態的位置由位置規則指示；其中，根據位置規則確定執行動作的位置。

在某些示例中，控制規則中執行動作的位置被配置為靜態的位置。

在某些示例中，位置規則與至少部分感知信息相關；其中，根據位置規則確定執行動作的位置，包括：如果至少部分感知信息與位置規則匹配，確定至少部分感知信息相關的位置為執行動作的位置。

在某些示例中，在控制規則中，執行動作的內容包括自主移動式設備的交互行為，和/或被控制的計算機化的設備組件以及控制指令。

在某些示例中，感知信息包括以下至少之一或任意組合：自主移動式設備的感知信息、室內空間中的計算機化的設備組件的感知信息。

在本公開實施例的另一個方面，提供了一種控制室內自主移動式設備的裝置，包括：獲取模塊，用于獲取一個或多個感知信息；判斷模塊，用于判斷至少部分感知信息與控制規則的觸發條件是否匹配，其中，每個控制規則包括觸發條件和執行動作信息，其中，觸發條件與感知信息相關，執行動作信息包括執行動作的位置和執行動作的內容；以及，控制模塊，用于如果至少部分感知信息與控制規則的觸發條件匹配，根據對應的執行動作信息控制自主移動式設備在相應的位置執行相應的動作。

在某些示例中，在控制規則中，執行動作的位置被配置為用于描述室內空間的室內地圖中的位置數據。