[發(fā)明專利]消防車的調(diào)平控制方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611146064.8
• 申請(qǐng)日: 2016-12-13
• 公開（公告）號(hào): CN106740735B
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李海亮;鄧習(xí)樹;鐘琦;張亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三一汽車制造有限公司
• 主分類號(hào): B60S9/10
• 分類號(hào): B60S9/10;A62C27/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開了一種消防車的調(diào)平控制方法和系統(tǒng)，其發(fā)明宗旨是在消防車支撐件自動(dòng)展開時(shí)，在角度調(diào)平后引入力調(diào)平的控制策略，以角度調(diào)平為粗調(diào)手段，以力調(diào)平為精調(diào)手段，使得消防車整車不僅在感官上實(shí)現(xiàn)角度調(diào)平，而且在支撐受力上更均衡，防止其臂架展開過(guò)程中某一支腿離地或離地高度超限(標(biāo)準(zhǔn)要求不超過(guò)20mm)，最大程度的提高舉高類消防車的安全工作范圍，提升了舉高類消防車的工作安全性和穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及消防車控制領(lǐng)域，特別是涉及一種消防車的調(diào)平控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，消防車調(diào)平方式主要有轉(zhuǎn)臺(tái)調(diào)平和支腿調(diào)平。其中，采用支腿調(diào)平的方式多通過(guò)傾角傳感器或角度儀檢測(cè)整車前后、左右的傾斜狀態(tài)，以在一定的角度精度范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)調(diào)平，由于其具有簡(jiǎn)單直觀、可快速實(shí)現(xiàn)調(diào)平的優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用在消防車的支腿自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)中。

但對(duì)于舉高類消防車而言，單純的依靠角度調(diào)平并不能真正滿足實(shí)際工況需要。如表1所示，在角度調(diào)平至精度0.3°范圍內(nèi)時(shí)，5個(gè)測(cè)試點(diǎn)情況下，各支腿的受力情況并不均衡，有的甚至相差甚遠(yuǎn)?？梢?，消防車的角度調(diào)平只能實(shí)現(xiàn)感官上的調(diào)平，其支腿受力并不均衡。而對(duì)舉高消防車來(lái)說(shuō)，臂架(梯架)在車體的不同方位展開時(shí)，可能由于支腿的受力不均衡而出現(xiàn)某一支腿離地或離地高度超限(標(biāo)準(zhǔn)要求不超過(guò)20mm)問(wèn)題，若限制支腿離地高度，必須限制臂架(梯架)動(dòng)作范圍，由此，臂架(梯架)的動(dòng)作幅度或工作范圍因支腿受力狀態(tài)影響而受到相應(yīng)的限制。

表1角度調(diào)平后消防車各支腿的受力數(shù)據(jù)

因此，為盡可能的擴(kuò)大臂架(梯架)的實(shí)際工作范圍，盡可能的讓臂架(梯架)的實(shí)際工作范圍接近理論計(jì)算值，客觀要求支腿的受力條件要得到改善。那么如何改善角度調(diào)平過(guò)程后各支腿的受力情況，是目前消防車的調(diào)平控制中亟待解決的一個(gè)技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提出一種消防車的調(diào)平控制方法，包括步驟：

S100：控制消防車整車被至少四根支撐件支撐起來(lái)；

S200：實(shí)時(shí)獲取消防車整車相對(duì)于水平面的當(dāng)前傾斜角度值；

S300：判斷所述當(dāng)前傾斜角度值是否在預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)，若是，則進(jìn)入步驟S500，若否，則S400：根據(jù)所述當(dāng)前傾斜角度值，伸長(zhǎng)或縮短任意一根或多根支撐件，直至所述消防車整車相對(duì)于水平面的當(dāng)前傾斜角度值達(dá)到所述預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)；

S500：實(shí)時(shí)獲取每根支撐件的當(dāng)前支撐力值；

S600：判斷任意兩根支撐件的當(dāng)前支撐力值的相對(duì)關(guān)系是否均滿足預(yù)設(shè)條件，若是，則結(jié)束調(diào)節(jié)，若否，則S700：根據(jù)所述當(dāng)前支撐力值，伸長(zhǎng)或縮短任意一根或多根支撐件，直至任意兩根支撐件的當(dāng)前支撐力值的相對(duì)關(guān)系均滿足預(yù)設(shè)條件，或整車相對(duì)于水平面的當(dāng)前傾斜角度值達(dá)到所述預(yù)設(shè)角度范圍的臨界值或已滿足預(yù)設(shè)條件的任意兩根支撐件的當(dāng)前支撐力值的相對(duì)關(guān)系達(dá)到所述預(yù)設(shè)條件的臨界值。

進(jìn)一步地，所述判斷任意兩根支撐件的當(dāng)前支撐力值的相對(duì)關(guān)系是否均滿足預(yù)設(shè)條件的步驟，包括：

計(jì)算任意兩根支撐件的當(dāng)前支撐力值的差值或比值，若所述差值在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)或所述比值在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則判定所述兩根支撐件的當(dāng)前支撐力值的相對(duì)關(guān)系滿足預(yù)設(shè)條件，反之則不滿足預(yù)設(shè)條件。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述當(dāng)前支撐力值，伸長(zhǎng)或縮短任意一根或多根支撐件的步驟包括：

根據(jù)所述差值或所述比值，選定所述兩根支撐件中的所述當(dāng)前支撐力值較小的支撐件或較大的支撐件，伸長(zhǎng)所述當(dāng)前支撐力值較小的支撐件或縮短所述當(dāng)前支撐力值較大的支撐件。

進(jìn)一步地，所述消防車包括四根支撐件，分別為左前支撐件、右前支撐件、左后支撐件和右后支撐件；所述判斷任意兩根支撐件的當(dāng)前支撐力值的相對(duì)關(guān)系是否均滿足預(yù)設(shè)條件的步驟包括：