[發明專利]一種點云拼接方法

在審

• 申請號: 201611145923.1
• 申請日: 2016-12-13
• 公開（公告）號: CN108615220A
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發明（設計）人: 胡秀鳳
• 申請（專利權）人: 武漢禾十數據研究院有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 姜學德

1.一種點云拼接方法，其特征在于，該方法包括步驟：輸入步驟，向計算機存儲裝置中輸入多塊待測點云數據；獲取步驟：從計算機存儲裝置中讀取需要拼接的兩組點云，以及接收一預設的拼接精度；粗拼步驟：將所讀取的兩組點云進行初始拼接；解析步驟：確定初始拼接后的兩組點云的重疊區域，將重疊區域的兩片點云分別擬合成曲面；計算步驟一：當擬合好兩片曲面后，分別計算該兩組點云中的初始對應點，得到兩組初始對應點集；修正步驟：根據預設的約束條件，去掉上述兩組初始對應點集中的異常點，得到最終確立的兩組對應點集；計算步驟二：對齊步驟，選擇一塊點云，將該塊點云中所有標志點的集合作為基準點集，剩下的一塊點云上所有標志點的集合各作為一個移動點集，利用點云對齊方法將一個移動點集與所述標準點集進行對齊，得到該移動點集與標準點集對齊的旋轉矩陣；及拼接步驟，利用所述旋轉矩陣及用戶設置的對齊精度，將所述移動點集所在的點云和基準點集所在的點云進行對齊，以完成所述移動點集所在的點云和基準點集所在的點云的 拼接。

2. 如權利要求1所述的點云拼接方法，其特征在于，所述計算步驟一中通過選取一個矩形區域包圍所述的重疊區域，并將矩形細分成多個小矩形，小矩形的邊長為平均點間距，在每個小矩形內取中心點在所述兩片曲面上的投影點作為一對對應點，分別計算該兩組點云中的初始對應點，并得到兩組初始對應點集，其中所述一對對應點稱為點對。

3.一種點云拼接系統，其特征在于：其特征在于，包括輸入模塊，向計算機存儲裝置中輸入多塊待測點云數據；獲取模塊：從計算機存儲裝置中讀取需要拼接的兩組點云，以及接收一預設的拼接精度；粗拼模塊：將所讀取的兩組點云進行初始拼接；解析模塊：確定初始拼接后的兩組點云的重疊區域，將重疊區域的兩片點云分別擬合成曲面；計算步驟一：當擬合好兩片曲面后，分別計算該兩組點云中的初始對應點，得到兩組初始對應點集；修正模塊：根據預設的約束條件，去掉上述兩組初始對應點集中的異常點，得到最終確立的兩組對應點集；計算步驟二：對齊步驟，選擇一塊點云，將該塊點云中所有標志點的集合作為基準點集，剩下的一塊點云上所有標志點的集合各作為一個移動點集，利用點云對齊方法將一個移動點集與所述標準點集進行對齊，得到該移動點集與標準點集對齊的旋轉矩陣；及拼接模塊，利用所述旋轉矩陣及用戶設置的對齊精度，將所述移動點集所在的點云和基準點集所在的點云進行對齊，以完成所述移動點集所在的點云和基準點集所在的點云的拼接。