[發明專利]剔除點陣式反射標簽干擾點方法及機器人導航方法

有效

• 申請號: 201611144877.3
• 申請日: 2016-12-13
• 公開（公告）號: CN106772240B
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 管俊;張騰飛
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團上海有限公司
• 主分類號: G01S5/16
• 分類號: G01S5/16
• 代理公司: 上海翰信知識產權代理事務所(普通合伙) 31270
• 代理人: 張維東

1.一種剔除點陣式反射標簽干擾點方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，識別所有能夠反射不可見光的點，將所有點中任意兩點組合，并計算所有組合中兩點之間的距離；

步驟2，依次選取所有組合作為點陣對角線上的兩個端點，并確定各自對應的坐標系；

步驟3，將所有組合均根據各組合中兩點之間的距離基于預定規則得到點陣中兩個標簽之間相對于該組合的最小距離，并計算得到除該組合的兩點的其余點的在該組合對應的坐標系下的位置坐標，其中，點陣中兩個標簽之間相對于該組合的最小距離的計算公式如下：

N≥2

其中，L表示兩點之間的距離，D表示標簽的最小距離，N表示N×N點陣的行數或列數；

步驟4，對所有組合分別進行如下運算過程后進行標記：判斷除了組合中兩點的其余點的位置坐標中橫坐標和縱坐標是否均是相對于該組合的最小距離的整數倍，并統計位置坐標中橫坐標和縱坐標是相對于該組合的最小距離的整數倍的點的個數，將個數換算為分數標記給該組合；

步驟5，選取步驟4中標記分數最高的組合作為真實標簽的對角線；

步驟6，以步驟5中選取的組合為對角線確定坐標系，剔除位置坐標中橫坐標和縱坐標不是相對于該組合的最小距離的整數倍的點。

2.根據權利要求1所述的剔除點陣式反射標簽干擾點方法，其特征在于：

步驟2中，所述坐標系的原點位于垂直于對角線的直線上，且所述直線與所述對角線相交于所述對角線的中點，所述坐標系的x軸和y軸分別與所述對角線相交于兩個端點。

3.根據權利要求1所述的剔除點陣式反射標簽干擾點方法，其特征在于：

所述不可見光為紅外光或紫外光。

4.根據權利要求1所述的剔除點陣式反射標簽干擾點方法，其特征在于：

所述點陣為N×N方陣、或N×N半方陣、或至少包含有對角線上兩點的N×N不完全方陣。

5.一種機器人導航方法，其特征在于，包含以下步驟:

步驟1，機器人采集所有反射標簽反射的光線；

步驟2，采用權利要求1～4中任一權利要求所述的剔除點陣式反射標簽干擾點方法對干擾點進行剔除；

步驟3，根據反射標簽確定機器人的位置，并進行導航。