[發(fā)明專利]一種臂架系統(tǒng)控制方法、臂架控制系統(tǒng)及臂架設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611142454.8
• 申請日: 2016-12-12
• 公開（公告）號: CN106585578B
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 易秀明;徐國榮;趙雄;石祥
• 申請（專利權(quán)）人: 三一汽車制造有限公司
• 主分類號: B60S9/02
• 分類號: B60S9/02;G05D3/12
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發(fā)明提出了一種臂架系統(tǒng)控制方法、臂架控制系統(tǒng)及臂架設(shè)備，該方法包括以下步驟：在各個支腿的活動范圍內(nèi)，將每個支腿的活動范圍劃分為多個活動區(qū)間，根據(jù)各個支腿在不同活動區(qū)間的組合，建立支撐檔位庫，在支撐檔位庫中確定了在每一個支撐檔位下，臂架系統(tǒng)在不同的回轉(zhuǎn)角度下，臂架系統(tǒng)的允許活動范圍；檢測各個支腿的實(shí)際支撐狀態(tài)，實(shí)際支撐狀態(tài)包括各個支腿實(shí)際的伸出長度和/或展開角度；根據(jù)檢測到的各個支腿的實(shí)際支撐狀態(tài)，在支撐檔位庫中查找與各個支腿的實(shí)際支撐狀態(tài)相對應(yīng)的支撐檔位，從而確定出臂架系統(tǒng)在不同的回轉(zhuǎn)角度下的允許活動范圍，并據(jù)此控制臂架系統(tǒng)的運(yùn)動。該方法不需要時(shí)刻計(jì)算整車的重心，計(jì)算量小，控制出錯率低。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及建筑工程機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種臂架系統(tǒng)控制方法、臂架控制系統(tǒng)及臂架設(shè)備。

背景技術(shù)

目前，現(xiàn)有的多折疊臂設(shè)備的穩(wěn)定控制方法都是先實(shí)時(shí)檢測臂架的工作姿態(tài)，并實(shí)時(shí)計(jì)算整車的重心位置，并判斷整車重心是否在支撐范圍內(nèi)的安全區(qū)域，如果因臂架的活動使整車的重心超出安全區(qū)域，控制器將控制臂架向安全方向運(yùn)動。以上控制方式屬于事后控制，不能時(shí)刻保證多折疊臂設(shè)備處于安全工作狀態(tài)，有意外傾覆的風(fēng)險(xiǎn)，而且多折疊臂設(shè)備的所有臂架均需安裝姿態(tài)檢測裝置，增大了出錯概率，還需要控制系統(tǒng)時(shí)刻計(jì)算整車的重心，并根據(jù)重心及支腿的支撐情況，計(jì)算臂架系統(tǒng)是否位于安全區(qū)域內(nèi)，控制系統(tǒng)的運(yùn)算量大，對控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性及所有傳感器的可靠性的要求高，容易出錯。

因此，提出一種運(yùn)算量少，能時(shí)刻保證多折疊臂設(shè)備處于安全工作狀態(tài)的控制方法就顯得十分必要。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種臂架系統(tǒng)控制方法、臂架控制系統(tǒng)及臂架設(shè)備，以減少現(xiàn)有臂架設(shè)備控制系統(tǒng)的計(jì)算量和/或提高臂架系統(tǒng)的安全性。

一方面，本發(fā)明提供了一種臂架系統(tǒng)控制方法，用于控制由多個支腿支撐的臂架系統(tǒng)，所述臂架系統(tǒng)包括多個臂節(jié)，包括以下步驟：

步驟102：在各個支腿的活動范圍內(nèi)，將每個支腿的活動范圍劃分為多個活動區(qū)間，根據(jù)各個支腿在不同活動區(qū)間的組合，建立支撐檔位庫，在所述支撐檔位庫中確定了在每一個支撐檔位下，所述臂架系統(tǒng)在不同的回轉(zhuǎn)角度下，所述臂架系統(tǒng)的允許活動范圍；

步驟104：檢測各個支腿的實(shí)際支撐狀態(tài)，所述實(shí)際支撐狀態(tài)包括各個支腿實(shí)際的伸出長度和/或展開角度；

步驟106：根據(jù)檢測到的各個支腿的實(shí)際支撐狀態(tài)，在支撐檔位庫中查找與各個支腿的實(shí)際支撐狀態(tài)相對應(yīng)的支撐檔位，從而確定出所述臂架系統(tǒng)在不同的回轉(zhuǎn)角度下的允許活動范圍，并據(jù)此控制所述臂架系統(tǒng)的運(yùn)動。

作為上述臂架系統(tǒng)控制方法在一方面的改進(jìn)，優(yōu)選地，在步驟102中，所述臂架系統(tǒng)的允許活動范圍包括所述臂架系統(tǒng)的至少一個臂節(jié)的重心變化范圍和/或各臂節(jié)允許的變幅角度范圍或伸縮長度范圍。

作為上述臂架系統(tǒng)控制方法在一方面的改進(jìn)，優(yōu)選地，所述臂架系統(tǒng)包括依次連接的第1臂節(jié)、第2臂節(jié)、……、第N臂節(jié)，N為大于1的整數(shù)，在步驟102中，所述臂架系統(tǒng)的允許活動范圍為各臂節(jié)允許的變幅角度范圍或伸縮長度范圍；在步驟106中，控制所述臂架系統(tǒng)的運(yùn)動時(shí)，依次限制第1臂節(jié)、第2臂節(jié)、……、第N臂節(jié)在允許的變幅角度或伸縮長度范圍內(nèi)運(yùn)動。

作為上述臂架系統(tǒng)控制方法在一方面的改進(jìn)，優(yōu)選地，在步驟102中，所述臂架系統(tǒng)在不同的回轉(zhuǎn)角度且在每一的支撐檔位下，確定第1臂節(jié)允許的變幅角度或伸縮長度范圍時(shí)，假定第2臂節(jié)、……、第N臂節(jié)位于水平狀態(tài)或最大伸出狀態(tài)；確定第2臂節(jié)允許的變幅角度或伸縮長度范圍時(shí)，假定第3臂節(jié)、……、第N臂節(jié)位于水平狀態(tài)或最大伸出狀態(tài)；……；確定第N-1臂節(jié)允許的變幅角度或伸縮長度范圍時(shí)，假定第N臂節(jié)位于水平狀態(tài)或最大伸出狀態(tài)。