[發明專利]一種比例積分微分控制方法、控制系統以及無人搬運車

有效

• 申請號: 201611141874.4
• 申請日: 2016-12-12
• 公開（公告）號: CN106773647B
• 公開（公告）日: 2020-07-21
• 發明（設計）人: 羅蓮英;許曉龍;伍致榮
• 申請（專利權）人: 英華達(上海)科技有限公司;英華達(上海)電子有限公司;英華達(南昌)科技有限公司;英華達股份有限公司
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42
• 代理公司: 上海隆天律師事務所 31282
• 代理人: 臧云霄;周駿

1.一種比例積分微分控制方法，其特征在于，所述比例積分微分控制方法用于無人搬運車的比例積分微分控制中，所述比例積分微分控制方法包括如下步驟：

獲取第一控制要素的取值范圍，所述第一控制要素為所述無人搬運車的負重；

在所述第一控制要素的取值范圍內選取多個采樣值；

獲取所述選取的多個采樣值所對應的各個比例積分微分參數值；

利用所述多個采樣值及其對應的各個所述比例積分微分參數值通過三次樣條插值法生成所述第一控制要素與所述比例積分微分參數值之間的關系曲線；

測量第一控制要素當前值，將所述第一控制要素當前值代入所述關系曲線中，得出所述第一控制要素當前值所對應的比例積分微分參數值；

根據得到的所述比例積分微分參數值進行調整后，對所述控制目標進行自動控制。

2.如權利要求1所述的比例積分微分控制方法，其特征在于，所述比例積分微分參數包括比例參數、積分參數以及微分參數，在獲取所述第一控制要素與所述比例積分微分參數值之間的關系曲線的步驟中，假定所述積分參數為一定值、所述微分參數為0，獲取所述比例參數與所述第一控制要素之間的關系曲線。

3.如權利要求1所述的比例積分微分控制方法，其特征在于，在所述選取多個采樣值的步驟中，選取的每兩個所述采樣值之間的差值為所述第一控制要素的取值范圍的1/20。

4.如權利要求1所述的比例積分微分控制方法，其特征在于，所述采樣值所對應的各個比例積分微分參數值根據理論計算整定法計算取得或者根據工程整定法校準獲得。

5.如權利要求1所述的比例積分微分控制方法，其特征在于，所述比例積分微分控制方法還包括第二控制要素，在所述獲取采樣值對應的比例積分微分參數值以及獲取所述第一控制要素與其比例積分微分參數值之間的關系曲線的步驟中，假定所述第二控制要素不變。

6.如權利要求5所述的比例積分微分控制方法，其特征在于，當所述第二控制要素變化時，所述根據得到的當前比例積分微分參數進行調整的步驟中還包括如下步驟：

測量第二控制要素當前值；

根據所述第二控制要素當前值對所述比例積分微分參數值按照比例關系進行調整。

7.根據權利要求1所述的比例積分微分控制方法，其特征在于，所述比例積分微分控制方法包括第二控制要素，所述第二控制要素為地面的摩擦系數。

8.一種比例積分微分控制系統，其特征在于，該比例積分微分控制系統應用于無人搬運車的比例積分微分控制中，所述比例積分微分控制系統包括：

第一獲取模塊，用于獲取第一控制要素的取值范圍，所述第一控制要素為所述無人搬運車的負重；

采樣模塊，與所述第一獲取模塊相連接，用于在所述第一獲取模塊所獲取的取值范圍內進行采樣；

第二獲取模塊，與所述采樣模塊相連接，根據所述采樣模塊選取的采樣值獲取對應的比例積分微分參數值；

曲線生成模塊，與所述采樣模塊和所述第二獲取模塊相連接，根據所述采樣模塊選取的采樣值以及所述第二獲取模塊獲取的比例積分微分參數值生成通過三次樣條插值法生成所述第一控制要素與所述比例積分微分參數值之間的關系曲線；

第一測量模塊，用于測量第一控制要素的當前值；

比例積分微分參數值生成模塊，與所述曲線生成模塊和所述第一測量模塊相連接，用于將所述第一控制要素當前值代入所述曲線生成模塊生成的關系曲線中，生成所述第一控制要素當前值所對應的比例積分微分參數值；

控制模塊，與所述比例積分微分參數值生成模塊相連接，根據所述比例積分微分參數值生成模塊生成的比例積分微分參數值進行調整后，對所述控制目標進行自動控制。

9.一種無人搬運車，其特征在于，所述無人搬運車包括如權利要求8所述的比例積分微分控制系統。