[發明專利]一種多智能體高階信念認知規劃器實現方法在審
| 申請號： | 201611139540.3 | 申請日： | 2016-12-12 |
| 公開（公告）號： | CN106779046A | 公開（公告）日： | 2017-05-31 |
| 發明（設計）人： | 黃曉;劉詠梅 | 申請（專利權）人： | 中山大學 |
| 主分類號： | G06N3/00 | 分類號： | G06N3/00 |
| 代理公司： | 廣州粵高專利商標代理有限公司44102 | 代理人： | 林麗明 |
| 地址： | 510275 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 智能 體高階 信念 認知 規劃 實現 方法 | ||
1.一種多智能體高階信念認知規劃器實現方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1：輸入epddl文件，通過語言編譯器將epddl文件轉化為帶K模動態詞的公式樹，所述epddl文件是對多智能體認知規劃問題的智能體個數、動作的前提與效果，初始知識庫與目標進行描述的集成文件；
S2：將公式樹轉化為CDF范式，CDF范式表示一個知識庫；
S3：將得到的CDF范式作為初始知識庫輸入到PrAO規劃算法，所述PrAO規劃算法為多智能體高階信念認知規劃器求解算法；
S4：PrAO規劃算法通過用鏈表這種數據結構進行建圖并生成解。
2.根據權利要求1所述的多智能體高階信念認知規劃器實現方法，其特征在于，步驟S1-S2中，使用lex+yacc將epddl文件轉化為帶K模動態詞的公式樹，其中lex為生成掃描器工具，yacc為語法分析器工具，兩者均為開源資源，操作系統為Linux或者Mac。
3.根據權利要求1所述的多智能體高階信念認知規劃器實現方法，其特征在于，步驟S1-S2中，將epddl語言描述的初始知識庫、動作的前提與效果、目標取下來用C++中特定的數據結構存放，然后用一個類去實現CDF范式，最終再將原來的數據結構用CDF范式的類去表示。
4.根據權利要求1所述的多智能體高階信念認知規劃器實現方法，其特征在于，步驟S4中，具體包括以下步驟：
S4.1：判斷初始知識庫是否蘊含目標，若否，則構造根節點并跳轉到步驟S4.2，若是，則返回空；
S4.2：判斷所有可達節點是否已探索過，若否，則選取一個為探索的可達節點并跳轉到步驟S4.3，若是，則返回空；
S4.3：計算可執行動作的集合S；
S4.4：判斷S是否為空，若否，則刪除S中的一個元素a，并根據元素a計算新的節點，之后跳轉到步驟S4.5；若是，則標記為已探索節點并跳轉到步驟S4.2；
S4.5：判斷新的節點是否已存在與原圖，若否，則跳轉到步驟S4.6，若是，則對圖進行修剪并跳轉到步驟S4.4；
S4.6：判斷是否達到目標，若否，則標記為已探索節點并返回步驟S4.2，若是，則生成解并結束。
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