[發明專利]航拍無人飛行器的對準方法及其航拍無人飛行器

在審

• 申請號: 201611138007.5
• 申請日: 2016-12-12
• 公開（公告）號: CN106586011A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 楊珊珊
• 申請（專利權）人: 高域（北京）智能科技研究院有限公司
• 主分類號: B64D47/08
• 分類號: B64D47/08;B64C39/02;G05D1/08;H04N5/232
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種航拍無人飛行器的對準方法，其包括以下步驟：

在第一步驟(S1)中，采集帶有待拍攝的目標對象的圖像，設在航拍無人飛行器上的拍攝設備(1)采集帶有目標對象的圖像并且顯示在取景器(2)的屏幕中；

在第二步驟(S2)中，確定目標對象位置，在所述取景器(2)的屏幕中確定目標對象的位置；

在第三步驟(S3)中，對準裝置(3)反向校正所述目標對象的位置，對準裝置(3)調整云臺位置和/或無人飛行器的飛行位置使得所述目標對象處于屏幕中心位置。

2.根據權利要求1所述的航拍無人飛行器的對準方法，其特征在于：

在第三步驟(S3)中，當目標對象移動時，對準裝置(3)識別目標對象的特征信息且按照一定頻率反復比對所述目標對象的當前位置與屏幕中心位置，當發現目標對象的當前位置與屏幕中心位置不符時，對準裝置(3)調整云臺位置和/或無人飛行器的飛行位置使得所述目標對象處于屏幕中心位置。

3.根據權利要求1所述的航拍無人飛行器的對準方法，其特征在于：

在第三步驟(S3)中，在取景范圍處于云臺位置的調整范圍內時，對準裝置(3)調整云臺位置使得所述目標對象處于屏幕中心位置且無人飛行器在空中懸停不動。

4.根據權利要求1所述的航拍無人飛行器的對準方法，其特征在于：

在第三步驟(S3)中，在取景范圍超出云臺位置的調整范圍時，對準裝置(3)調整云臺位置和無人飛行器的飛行位置使得所述目標對象處于屏幕中心位置。

5.根據權利要求2所述的航拍無人飛行器的對準方法，其特征在于：

在第三步驟(S3)中，當目標對象移動時，提高所述頻率以確保在無人飛行器飛行時，處于取景范圍內的目標對象校正到屏幕中心位置。

6.根據權利要求1所述的航拍無人飛行器的對準方法，其特征在于：

在第四步驟(S4)中，對準裝置(3)識別目標對象的幾何特性，對準裝置(3)調整云臺位置和/或無人飛行器的飛行位置使得所述目標對象的幾何特性相對于所述屏幕適應性調整。

7.根據權利要求1所述的航拍無人飛行器的對準方法，其特征在于：

在第三步驟(S3)中，對準裝置經由坐標變換確定位置調整值并調整云臺位置和/或無人飛行器的飛行位置使得所述目標對象處于屏幕的特定位置。

8.根據權利要求1所述的航拍無人飛行器的對準方法，其特征在于：

在第二步驟(S2)中，確定目標對象位置，通過手勢輸入、觸摸輸入、鼠標輸入或指令輸入在所述取景器(2)的屏幕中確定目標對象的位置。

9.一種實施根據權利要求1-8中任一項所述的航拍無人飛行器的對準方法的航拍無人飛行器，所述航拍無人飛行器包括無人飛行器本體(4)和取景設備(5)，其特征在于：所述無人飛行器本體(4)包括云臺(6)和設在云臺(6)上的拍攝設備(1)，所述取景設備(5)包括接收來自拍攝設備(1)的帶有目標對象的圖像的取景器(2)和用于校正目標對象的對準裝置(3)。

10.根據權利要求9所述的航拍無人飛行器，其特征在于：所述取景設備(5)集成在飛控臺、手機或個人移動終端，所述取景設備(5)經由無線通信設備連接所述無人飛行器本體(1)，所述對準裝置(3)包括用于坐標變換的計算單元(7)和用于識別目標對象的識別模塊(8)，所述對準裝置(3)經由無線通信設備發送校正信號到云臺和/或無人飛行器本體以調整取景范圍。