[發明專利]用于自動駕駛的位置誤差估計和實現方式

有效

• 申請號: 201611136775.7
• 申請日: 2016-12-12
• 公開（公告）號: CN106891886B
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發明（設計）人: C·穆納辛格;C·哈伊
• 申請（專利權）人: 通用汽車有限責任公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W50/00;G08C17/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 安文森

提供了用于控制車輛的自動系統的方法、系統和車輛。在一個實例中，車輛包括一個或者多個自動駕駛系統、多個輸入系統和處理器。多個輸入系統與車輛結合使用，并且配置為提供輸入。處理器耦接至多個輸入系統，并且配置為至少利于：使用來自多個輸入系統的輸入來估計車輛的當前位置，生成當前位置估計；估計針對當前位置估計的誤差，該誤差包括關于當前位置估計的期望誤差半徑；以及使用當前位置估計和期望誤差半徑來控制一個或者多個自動駕駛系統。

技術領域

本技術領域總體涉及車輛，并且更具體地涉及用于車輛的自動駕駛系統的位置誤差的估計及使用。

背景技術

近年來已經開發了自動、半自動和其他的自動車輛。這些自動車輛通常具有一個或多個系統(例如轉向系統、制動系統和/或一個或多個其他車輛系統)，所述系統可由車輛自動地運行。此外，這些自動車輛通常被配置成以兩種模式運行：“手動”模式，其中駕駛員能夠以傳統方式手動地運行車輛，以及“自動”模式，其中車輛的一個或多個系統通過車輛的控制系統獨立于駕駛員來運行(完全地或部分地)。

自動車輛依靠針對于車輛的位置估計以用于車輛的自動運行。但是，希望提供用于在控制自動車輛的自動系統中實現這樣的位置估計的進一步改進。

因此，希望提供實現用于自動駕駛的位置估計的技術。還希望提供使用這樣的技術的方法、系統和車輛。此外，結合附圖以及前述技術領域和背景技術，本發明的其他所期特征和特性將從隨后的詳細描述和所附權利要求中得以清楚了解。

發明內容

在第一非限制性實例中，提供了一種用于控制車輛的自動系統的方法。該方法包括從與車輛結合使用的多個輸入系統獲得輸入，使用來自多個輸入系統的輸入來估計車輛的當前位置，生成當前位置估計，估計針對當前位置估計的誤差，該誤差包括關于當前位置估計的預期誤差半徑，以及使用當前位置估計和預期誤差半徑來控制該自動系統。

在另一非限制性實例中，提供了一種用于控制車輛的自動系統的系統。該系統包括多個輸入系統和處理器。多個輸入系統與車輛結合使用，并被配置為提供輸入。處理器耦接至多個輸入系統，并且被配置為至少利于：使用來自多個輸入系統的輸入來估計車輛的當前位置，生成當前位置估計，并且估計針對當前位置估計的誤差，該誤差包括關于當前位置估計的預期誤差半徑；以及

在另一個非限制性實例中，提供一種車輛。該車輛包括一個或多個自動駕駛系統、多個輸入系統和處理器。多個輸入系統與車輛結合使用，并被配置為提供輸入。處理器耦接至多個輸入系統，并且被配置為至少利于：使用來自多個輸入系統的輸入來估計車輛的當前位置，生成當前位置估計，估計針對當前位置估計的誤差，該誤差包括關于當前位置估計的預期誤差半徑，以及使用當前位置估計和預期誤差半徑控制一個或多個自動駕駛系統。

附圖說明

下文將結合以下附圖描述一個或多個實例，其中相同的附圖標記表示相同的元件，以及

圖1是描述根據一個非限制性實例的通信系統的示意圖，該通信系統包括車輛以及無線載波系統、陸地網絡和呼叫中心；

圖2是根據一個非限制性實例的圖1的車輛的功能框圖，該車輛包括一個或多個自動駕駛系統和控制系統；

圖3是根據一個非限制性實例的用于實施用于車輛的一個或多個自動駕駛系統的位置估計的方法的流程圖，其可與圖1的通信系統以及圖1和圖2的車輛一起實施；以及

圖4是描述圖3的方法的一個示例性實施方式的示意圖。

具體實施方式

以下具體實施方式本質上只是示例性的并無意限制應用及用途。并且，無意被前述的技術領域、背景技術、發明內容或以下具體實施方式中提出的任何表述的或暗示的理論限制。