[發明專利]用于車輪止動器檢測的虛擬傳感器數據生成

有效

• 申請號: 201611136591.0
• 申請日: 2016-12-12
• 公開（公告）號: CN107031656B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 艾希莉·伊麗莎白·米克斯;溫卡塔帕斯·拉居·納爾帕;哈珀麗特辛格·班瓦伊特;斯科特·文森特·邁爾斯
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W30/08
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰

本公開涉及用于生成虛擬傳感器數據的方法、系統和裝置，并且更具體地涉及生成虛擬傳感器數據以用于訓練和測試檢測對象或障礙物——例如車輪止動器或停車障礙——的模型或算法。一種用于生成虛擬傳感器數據的方法包括模擬包含一個或多個對象的三維(3D)環境。該方法包括生成針對3D環境內一個或多個傳感器的多個位置的虛擬傳感器數據。該方法包括確定對應于多個位置中的每一個的虛擬地面實況，其中該地面實況包括關于虛擬傳感器數據內至少一個對象的信息。該方法還包括存儲和關聯虛擬傳感器數據和虛擬地面實況。

技術領域

本公開總體上涉及用于生成虛擬傳感器數據的方法、系統和裝置，并且更具體地涉及生成虛擬傳感器數據以用于訓練和測試檢測對象或障礙物——例如車輪止動器(wheel stop)或停車障礙——的模型或算法。

背景技術

機動車輛為商業、政府和私營企業提供很大一部分運輸。由于機動車輛的高價值以及對乘客和駕駛員的潛在危害，駕駛員安全性和與其他車輛或對象發生事故或碰撞的避免極其重要。

發明內容

根據本發明，提供一種方法，該方法包含：

模擬包含一個或多個對象的三維(3D)環境；

生成針對3D環境內一個或多個傳感器的多個位置的虛擬傳感器數據；

確定對應于多個位置中的每一個的虛擬地面實況，該地面實況包含關于虛擬傳感器數據內至少一個對象的信息；以及

存儲和關聯虛擬傳感器數據和虛擬地面實況。

根據本發明的一個實施例，該方法進一步包含提供虛擬傳感器數據和虛擬地面實況中的一個或多個以用于訓練或測試機器學習算法或模型。

根據本發明的一個實施例，其中機器學習模型或算法包含神經網絡。

根據本發明的一個實施例，其中一個或多個對象包含停車障礙，并且其中訓練機器學習算法或模型包含提供虛擬傳感器數據的至少一部分和對應的虛擬地面實況以訓練機器學習算法或模型以確定停車障礙的高度和位置中的一個或多個。

根據本發明的一個實施例，其中測試機器學習算法或模型包含將虛擬傳感器數據的至少一部分提供至機器學習算法或模型以確定至少一個對象的分類或位置和將分類或位置與虛擬地面實況進行比較。

根據本發明的一個實施例，其中多個位置對應于車輛上傳感器的規劃位置。

根據本發明的一個實施例，其中虛擬傳感器數據包含下列中的一個或多個：計算機生成的圖像、計算機生成的雷達數據、計算機生成的LIDAR數據以及計算機生成的超聲數據。

根據本發明的一個實施例，其中模擬3D環境包含隨機生成針對下列中的一個或多個的不同條件：照明、天氣、一個或多個對象的位置、以及一個或多個對象的分類或類型。

根據本發明的一個實施例，其中生成虛擬傳感器數據包含在模擬3D環境內一個或多個傳感器的運動期間周期性地生成虛擬傳感器數據。

根據本發明的一個實施例，其中確定虛擬地面實況包含生成與虛擬傳感器數據的幀互補的地面實況幀，其中地面實況幀包含針對對應于一個或多個對象的像素的相同顏色值。

根據本發明，提供一種系統，該系統包含：

環境部件，該環境部件被配置為模擬包含一個或多個障礙物的三維(3D)環境；

虛擬傳感器部件，該虛擬傳感器部件被配置為生成針對3D環境內一個或多個傳感器的多個位置的虛擬傳感器數據；

地面實況部件，該地面實況部件被配置為確定對應于多個位置中的每一個的虛擬地面實況，其中該地面實況包含關于一個或多個障礙物中的至少一個障礙物的信息；以及