[發明專利]一種用于光電吊艙的無源定位算法有效
| 申請號： | 201611135739.9 | 申請日： | 2016-12-12 |
| 公開（公告）號： | CN106595668B | 公開（公告）日： | 2019-07-09 |
| 發明（設計）人： | 杜明昊;張龍浩;徐梁;沈騰;趙勝斌 | 申請（專利權）人： | 中國航空工業集團公司洛陽電光設備研究所 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20;G01S19/48 |
| 代理公司： | 西北工業大學專利中心 61204 | 代理人： | 陳星 |
| 地址： | 471099 *** | 國省代碼： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 光電 無源 定位 算法 | ||
【權利要求書】：
1.一種用于光電吊艙的無源定位算法，其特征在于：包括以下步驟：
步驟1：控制吊艙運動，通過手動搜索或圖像跟蹤的方式，將目標鎖定在光軸線十字中心；
步驟2：獲取當前觀測點參數，所述觀測點參數包括載機GPS坐標、IMU慣導姿態和框架角度值；
步驟3：根據獲得的載機GPS坐標、IMU慣導姿態，通過坐標轉換得到觀測點在慣導地理坐標系下的位置坐標[xe,ye,ze]T和觀測點指向目標的方向矢量[Xe,Ye,Ze]T；
步驟4：待載機移動一定距離后，重復步驟1～3；
步驟5：利用獲得的兩組觀測點參數，通過三角解算獲取目標的坐標。
2.根據權利要求1所述一種用于光電吊艙的無源定位算法，其特征在于：在所述吊艙中，IMU以及GPS與光電吊艙剛性固連。
3.根據權利要求1所述一種用于光電吊艙的無源定位算法，其特征在于：步驟2中，對獲取的觀測點參數中的GPS坐標、IMU慣導姿態進行誤差修正，獲得修正后的GPS坐標、IMU慣導姿態；所述誤差修正的過程為誤差篩選、卡爾曼濾波和光軸校正。
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