[發明專利]一體式流體傳動平夾間接自適應機器人手指裝置

有效

• 申請號: 201611131028.4
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號: CN106799743B
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 呂虹曄;張文增
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/12;B25J9/12
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 張建綱

1.一種一體式流體傳動平夾間接自適應機器人手指裝置，包括基座、第一指段、第二指段、近關節軸、遠關節軸、電機、傳動機構、第一柔性件、第二柔性件、第三柔性件、第四柔性件、第一流體、第二流體、第一滑塊、第二滑塊和簧件；所述電機與基座固接；所述傳動機構設置在基座中；所述電機的輸出軸與傳動機構的輸入端相連，所述近關節軸活動套設在基座中；所述遠關節軸活動套設在第一指段中；所述第一指段套接在近關節軸上；所述第二指段套接在遠關節軸上；所述近關節軸的中心線與遠關節軸的中心線平行；所述簧件的兩端分別連接第二滑塊和第一指段；其特征在于：該一體式流體傳動平夾間接自適應機器人手指裝置還包括軟管；所述傳動機構的輸出端與第一滑塊相連；所述第一滑塊滑動鑲嵌于基座的滑槽中；所述第二滑塊滑動鑲嵌于第一指段的滑槽中；所述的基座中設置有第一通孔和第二通孔；所述第一指段中設置有第三通孔；所述第一柔性件兩端分別連接第一滑塊和第一通孔，所述第一柔性件和第四柔性件通過第一通孔、軟管、第三通孔相通，所述第三柔性件和第四柔性件通過第三通孔相通，所述第三柔性件的兩端分別連接第二滑塊和第三通孔，所述第四柔性件的兩端分別連接第三通孔和第二指段，所述第一流體被密封在第一柔性件、第三柔性件、第四柔性件、第一通孔、第三通孔和軟管中；所述第二柔性件兩端分別連接第一滑塊和第一指段，所述第二柔性件穿過第二通孔，所述第二流體被密封在第二柔性件中；所述第二柔性件在近關節軸的遠離物體一側，所述第四柔性件在遠關節軸的遠離物體一側；所述第一柔性件與第二柔性件位于第一滑塊的兩側；所述第一柔性件、第二柔性件、第四柔性件三者的內徑相同，所述第二柔性件到近關節軸的距離等于第四柔性件到遠關節軸的距離；所述第一柔性件采用嵌簧絲波紋管或套簧絲波紋管，所述第二柔性件采用嵌簧絲波紋管或套簧絲波紋管，所述第三柔性件采用嵌簧絲波紋管或套簧絲波紋管，所述第四柔性件采用嵌簧絲波紋管或套簧絲波紋管；所述軟管的兩端分別與基座、第一指段相連。

2.如權利要求1所述的一體式流體傳動平夾間接自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述第三柔性件的內徑大于第四柔性件的內徑。

3.如權利要求1所述的一體式流體傳動平夾間接自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述簧件采用壓簧。

4.如權利要求1所述的一體式流體傳動平夾間接自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述傳動機構包括減速器、絲杠和螺母，所述電機的輸出軸與減速器的輸入軸相連，所述減速器的輸出軸與絲杠相連，所述絲杠與螺母形成螺紋傳動關系，所述螺母固接在第一滑塊上。

5.如權利要求1所述的一體式流體傳動平夾間接自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述第一流體采用液體；第二流體采用液體。