[發明專利]智能機器人識別虛擬邊界方法、行進方法及信標

在審

• 申請號: 201611130407.1
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號: CN108227687A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 王冬雷;陳學軍;羅盛橋
• 申請（專利權）人: 廣東德豪潤達電氣股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 鄭小粵;李雙皓

本發明提供一種智能機器人識別虛擬邊界方法、行進方法及信標，所述方法包括：智能機器人向周圍多個信標發射電磁波信號，獲取第一信標與第二信標反饋的電磁波信號。并根據所述反饋的電磁波信號獲得第一信標與第二信標識別碼。若第一信標與第二信標為相鄰信標，則獲取第一信標與第二信標之間的連線，并將所述連線作為第一信標與第二信標之間的虛擬邊界。本發明提供的智能機器人識別虛擬邊界方法、行進方法及信標，通過設置于工作區上的信標利用電磁信號發射/接收模塊，在設置于智能機器人上的主控制器作用下，實現虛擬邊界的建立。并通過智能機器人與虛擬邊界的距離判定，建立智能機器人的工作地圖。定位精度較高，測量距離較長，系統抗外界干擾能力強。

技術領域

本發明涉及虛擬邊界領域，特別是涉及一種智能機器人識別虛擬邊界方法、行進方法及信標。

背景技術

虛擬邊界是用于智能機器人避障，智能機器人行走的一種非物理邊界，它通過安裝在智能機器人上的傳感器探測信標方位，再通過邊界構成算法實現工作區域與非工作區域的識別。傳統技術中，在待工作區放置相同距離的信標，通過激光測距計算出信標距離，指導智能機器人完成虛擬路徑的建立。但其有局限性，其利用激光測距，激光由于熱量集中，容易給人畜造成傷害，特別的對皮膚及眼膜等敏感部位，所以實現方法是有安全隱患的，另外傳統技術中，要求信標間的距離要一致，這在實際操作中是很難實現的。

傳統技術中還有通過實物用電纜包圍整個工作區域，在工作過程中，機器人通過傳感器檢查電纜所形成的電磁場來獲取邊界信息，但這種方式的缺點也是顯而易見的，最重要的就是鋪設的電纜需要通電，這將會大大降低其實用性。

發明內容

基于此，有必要針對上述問題，提供一種智能機器人識別虛擬邊界方法、行進方法及信標。

一種智能機器人識別虛擬邊界的方法，所述方法包括：

智能機器人向周圍多個信標發射電磁波信號；

獲取第一信標反饋的電磁波信號，并根據所述反饋的電磁波信號獲得第一信標識別碼；

獲取第二信標反饋的電磁波信號，并根據所述反饋的電磁波信號獲得第二信標識別碼；

根據第一信標識別碼及第二信標識別碼判斷所述第一信標與所述第二信標是否相鄰；

若第一信標與第二信標為相鄰信標，則獲取第一信標與第二信標之間的連線，并將所述連線作為第一信標與第二信標之間的虛擬邊界。

在其中一個實施例中，所述反饋的電磁波信號為通過信標反射回的電磁波信號。

在其中一個實施例中所述反饋的電磁波信號進一步包括由信標自身發射的電磁波信號，不同信標發射不同的電磁波信號。

在其中一個實施例中，所述不同信標識別碼對應不同的序列號，所述多個信標預先圍繞工作區域邊界按所述序列號順序設置。

在其中一個實施例中，所述根據第一信標識別碼及第二信標識別碼判斷所述第一信標與所述第二信標是否相鄰的步驟包括：

根據第一信標的序列號及第二信標的序列號的順序是否相鄰，判斷所述第一信標與所述第二信標是否相鄰。

在其中一個實施例中，所述根據第一信標識別碼及第二信標識別碼判斷所述第一信標與所述第二信標是否相鄰的步驟還包括：

若判斷所述第一信標與第二信標不是相鄰信標，則繼續接收反饋電磁波信號，直到獲得與第一信標相鄰的信標。

在其中一個實施例中，所述獲取第一信標與第二信標之間的連線的步驟還包括：

分別獲取智能機器人與第一信標和第二信標之間的距離；

根據第一信標和第二信標與智能機器人之間的距離，獲得第一信標與第二信標之間的連線。