[發明專利]不倒翁機器人

有效

• 申請號: 201611127734.1
• 申請日: 2016-12-08
• 公開（公告）號: CN106584474B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 林東;陳存柱;崔錦;胡斌
• 申請（專利權）人: 同方威視技術股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 胡良均

1.一種不倒翁機器人，配置成能夠在跌倒或被推倒的情況下自行恢復自立穩定狀態，并且，所述不倒翁機器人包括殼體以及位于殼體的下部分的至少一個輪，使得所述不倒翁機器人在自立穩定狀態下能夠移動，其中所述殼體的下部分配置為大體半球體；

其中所述不倒翁機器人配置為使得在不倒翁機器人自行站立起來的過程中所述輪慢速地前后轉，即慢速順時針轉一下再逆時針轉一下，循環反復，以便在不倒翁機器人逐漸站起過程中輪子剛剛接觸地面的時候，通過輪子的滾動使得不倒翁機器人的殼體相應地產生側向移動，從而不倒翁機器人能夠自行調整好位姿和與地面的接觸點。

2.如權利要求1所述的不倒翁機器人，其中大體半球體的所述殼體的下部分的面對地面的部分被配置為平面部，所述至少一個輪安裝于所述平面部使得所述至少一個輪的外緣頂部在所述大體半球體的外球面所在的球面輪廓上或包含在所述大體半球體的外球面所在的球面輪廓內。

3.如權利要求1所述的不倒翁機器人，還包括傳感器，配置成檢測不倒翁機器人是否偏離自立穩定狀態。

4.如權利要求3所述的不倒翁機器人，其中所述不倒翁機器人配置成當所述傳感器感測到所述不倒翁機器人由自立穩定狀態開始偏離自立穩定狀態時采取應急制動以停止所述輪的轉動。

5.如權利要求1所述的不倒翁機器人，其中所述不倒翁機器人的重心在直立情況下比大體半球體的幾何中心靠近地面。

6.如權利要求1所述的不倒翁機器人，其中不倒翁機器人的殼體的上部分配置成在不倒翁機器人在任意位置倒地時著地點均在所述大體半球體的外表面所在的球面輪廓上或凸出于所述球面輪廓外。

7.如權利要求6所述的不倒翁機器人，其中不倒翁機器人的殼體的上部分配置成接續殼體的下部分，使得殼體的上部分的外表面是殼體的下部分的大體半球體的外球面的外切面。

8.如權利要求6所述的不倒翁機器人，其中不倒翁機器人的殼體的上部分配置成接續殼體的下部分，并且殼體的上部分的外表面使得機器人在任意角度和位置倒地后殼體的上部分的外表面與地面的接觸點均要落在殼體的下部分的所述大體半球體的外球面上或者外球面之外。

9.如權利要求1所述的不倒翁機器人，其中不倒翁機器人的至少一個輪為驅動輪，能夠驅動不倒翁移動。