[發(fā)明專(zhuān)利]基于無(wú)人機(jī)影像的飛行狀態(tài)檢測(cè)方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611125938.1
• 申請(qǐng)日: 2016-12-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106778587B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李沖;佘毅;李昊霖
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 自然資源部四川測(cè)繪產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)站（四川省測(cè)繪產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)站）
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 張琳麗

本發(fā)明提供了一種基于無(wú)人機(jī)影像的飛行狀態(tài)檢測(cè)方法及裝置，涉及圖像處理領(lǐng)域，所述方法包括：根據(jù)無(wú)人機(jī)獲得的多幅圖像中每幅圖像對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)位置信息，獲取無(wú)人機(jī)飛行的多個(gè)航帶中每個(gè)航帶包括的多幅圖像；獲取每相鄰的兩幅圖像間相互匹配的同名點(diǎn)，所述每相鄰的兩幅圖像包括每個(gè)航帶內(nèi)每相鄰的兩幅圖像以及不同航帶間每相鄰的兩幅圖像；根據(jù)獲得的相互匹配的同名點(diǎn)，獲取反映所述無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的多個(gè)影像參數(shù)。該方法及裝置在根據(jù)圖像對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)位置信息的基礎(chǔ)上進(jìn)行航帶劃分，使劃分后獲取的同名點(diǎn)以及根據(jù)同名點(diǎn)獲取的影像參數(shù)更準(zhǔn)確。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理領(lǐng)域，具體而言，涉及一種基于無(wú)人機(jī)影像的飛行狀態(tài)檢測(cè)方法及裝置。

背景技術(shù)

無(wú)人機(jī)航攝系統(tǒng)具有靈活、成本低、效率高的特點(diǎn)，已被廣泛應(yīng)用在測(cè)繪、農(nóng)業(yè)、應(yīng)急等各個(gè)領(lǐng)域。無(wú)人機(jī)得益于其輕巧便攜特點(diǎn)的同時(shí)，也存在著抗風(fēng)性能、姿態(tài)穩(wěn)定性差等缺點(diǎn)，其直接導(dǎo)致影像航向、旁向重疊度不規(guī)則及旋角不穩(wěn)定，也直接影響著航測(cè)內(nèi)業(yè)成圖質(zhì)量，因此在無(wú)人機(jī)航攝階段，需要對(duì)影像進(jìn)行嚴(yán)格的飛行質(zhì)量檢查與評(píng)估，以保證其滿(mǎn)足成果數(shù)據(jù)處理需求。

現(xiàn)階段對(duì)于飛行質(zhì)量的檢查主要有兩種方式，一是人工目視，此種檢查模式完全手工操作，耗時(shí)耗力，不適用于大數(shù)據(jù)量的無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量檢查；二是基于原始影像，將原始影像航帶劃分后進(jìn)行同名點(diǎn)匹配，根據(jù)匹配結(jié)果計(jì)算反映無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量的影像參數(shù)。

但是，現(xiàn)有的對(duì)航帶的劃分通常僅僅基于圖像獲取時(shí)間的先后順序，航帶劃分不準(zhǔn)確，導(dǎo)致最后獲取到的反映無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量的影像參數(shù)不準(zhǔn)確。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于無(wú)人機(jī)影像的飛行狀態(tài)檢測(cè)方法及裝置，通過(guò)每幅圖像對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)位置信息進(jìn)行航帶劃分，使航帶劃分更準(zhǔn)確，從而根據(jù)同一航帶內(nèi)相鄰圖像以及不同航帶間相鄰圖像之間的同名點(diǎn)獲得的反映無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的影像參數(shù)更準(zhǔn)確。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種基于無(wú)人機(jī)影像的飛行狀態(tài)檢測(cè)方法，所述方法包括：根據(jù)無(wú)人機(jī)獲得的多幅圖像中每幅圖像對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)位置信息，獲取無(wú)人機(jī)飛行的多個(gè)航帶中每個(gè)航帶包括的多幅圖像；獲取每相鄰的兩幅圖像間相互匹配的同名點(diǎn)，所述每相鄰的兩幅圖像包括每個(gè)航帶內(nèi)每相鄰的兩幅圖像以及不同航帶間每相鄰的兩幅圖像；根據(jù)獲得的相互匹配的同名點(diǎn)，獲取反映所述無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的多個(gè)影像參數(shù)。

一種基于無(wú)人機(jī)影像的飛行狀態(tài)檢測(cè)裝置，所述裝置包括：航帶劃分模塊，用于根據(jù)無(wú)人機(jī)獲得的多幅圖像中每幅圖像對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)位置信息，獲取無(wú)人機(jī)飛行的多個(gè)航帶中每個(gè)航帶包括的多幅圖像；同名點(diǎn)獲取模塊，用于獲取每相鄰的兩幅圖像間相互匹配的同名點(diǎn)，所述每相鄰的兩幅圖像包括每個(gè)航帶內(nèi)每相鄰的兩幅圖像以及不同航帶間每相鄰的兩幅圖像；參數(shù)獲取模塊，用于根據(jù)獲得的相互匹配的同名點(diǎn)，獲取反映所述無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的多個(gè)影像參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的基于無(wú)人機(jī)影像的飛行狀態(tài)檢測(cè)方法及裝置，根據(jù)無(wú)人機(jī)獲得的多幅圖像中每幅圖像對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)位置信息對(duì)多幅圖像進(jìn)行航帶劃分，使航帶劃分結(jié)果更加準(zhǔn)確。再對(duì)每個(gè)航帶內(nèi)的圖像以及航帶間的圖像進(jìn)行同名點(diǎn)匹配，根據(jù)匹配的同名點(diǎn)計(jì)算反映無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的影像參數(shù)，計(jì)算結(jié)果更加準(zhǔn)確。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。

附圖說(shuō)明

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1示出了本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的計(jì)算機(jī)的方框示意圖；