[發明專利]單車道自動駕駛超越相鄰車道車輛的路徑規劃系統及方法

有效

• 申請號: 201611125553.5
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號: CN106627582B
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發明（設計）人: 文滔;熊周兵;孔周維
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;G08G1/16
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴;康海燕

本發明公開了一種單車道自動駕駛超越相鄰車道車輛的路徑規劃系統及方法，包括攝像頭、毫米波雷達組、中央決策模塊和執行機構；毫米波雷達組用于探測本車相鄰車道內是否存在有車輛；攝像頭用于獲取本車車道線信息，并在探測到本車前方相鄰車道內有車輛時，與毫米波雷達組所探測的信息相融合，識別出本車前方相鄰車道車輛的位置信息，攝像頭與毫米波雷達組連接；中央決策模塊根據本車車道線信息、本車前方相鄰車道車輛的位置信息規劃出行車軌跡，中央決策模塊分別與攝像頭和毫米波雷達組連接；執行機構根據中央決策模塊所給出的行車軌跡進行自動駕駛，執行機構與中央決策模塊連接。本發明確保了行車安全，提升了舒適性。

技術領域

本發明屬于自動駕駛技術，具體涉及一種單車道自動駕駛超越相鄰車道車輛的路徑規劃系統及方法。

背景技術

高速公路單車道自動駕駛實現的原理是依靠雷達和攝像頭對兩側的車道線、本車道前方目標車等信息進行識別，并將識別的信息傳送給中央決策模塊，中央決策模塊根據對中原則，在兩條車道線的中間規劃出行車軌跡，車輛按照這條行車軌跡實現單車道自動駕駛。即此時路徑規劃的原則僅僅根據本車道兩條車道線信息，而不會考慮相鄰車道(緊鄰本車道的左右一個車道，有可能只有左邊一個車道，或者只有右邊一個車道，或者左右兩個車道，以下簡稱相鄰車道)的車輛信息。

由于行車軌跡僅僅是根據本車道兩側車道線的中間線進行規劃，當相鄰車道的車輛距離本車道過近或者占壓本車道的車道線的情況下(此時還不能被傳感器識別為本車道的目標)，如果還是以兩側車道線的中間線原則進行路徑規劃，在超越相鄰車道車輛過程中，由于與相鄰車道車輛距離過近，會給駕駛員造成危險的感覺，自動駕駛功能的舒適性就會被降低，甚至由于不能留給駕駛員足夠的反應時間而引發交通事故。

因此，有必要開發一種新的單車道自動駕駛超越相鄰車道車輛的路徑規劃系統及方法。

發明內容

本發明的目的是提供一種單車道自動駕駛超越相鄰車道車輛的路徑規劃系統及方法，能確保行車安全和提升舒適性。

本發明所述的單車道自動駕駛超越相鄰車道車輛的路徑規劃系統，包括攝像頭、毫米波雷達組、中央決策模塊和執行機構；

所述毫米波雷達組用于探測本車相鄰車道內是否存在有車輛；

所述攝像頭用于獲取本車車道線信息，并在毫米波雷達組探測到本車前方相鄰車道內有車輛時，與毫米波雷達組所探測的信息相融合，識別出本車前方相鄰車道車輛的位置信息，該攝像頭通過CAN線與毫米波雷達組連接；

所述中央決策模塊根據本車車道線信息、本車前方相鄰車道車輛的位置信息規劃出行車軌跡，該中央決策模塊分別通過CAN線與攝像頭和毫米波雷達組連接；

所述執行機構根據中央決策模塊所給出的行車軌跡進行自動駕駛，以使本車能安全超越相鄰車道的車輛，該執行機構通過CAN線與中央決策模塊連接。

所述攝像頭安裝在車輛前側的中部；

所述毫米波雷達組至少包括分別安裝在車輛正前方、左前方、右前方、左后方以及右后方的五個毫米波雷達。

本發明所述的單車道自動駕駛超越相鄰車道車輛的路徑規劃方法，采用本發明所述的單車道自動駕駛超越相鄰車道車輛的路徑規劃系統，其方法包括以下步驟：

步驟一、本車處于自動駕駛模式；

步驟二、系統控制本車根據車道對中原則在車道的正中央行駛；

步驟三、毫米波雷達和攝像頭實時判斷前方左右相鄰車道內是否存在車輛；若前方左右相鄰車道均不存在車輛，則返回步驟二；若前方左相鄰車道和/或右相鄰車道存在車輛，則將所述車輛的位置信息發送給中央決策模塊，并進入步驟四；