[發(fā)明專利]一種滅殺果樹枝干鉆蛀性害蟲的機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611124658.9
• 申請日: 2016-12-08
• 公開（公告）號: CN106719532A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張平川;馬國峰;白巧靈;王廷雨;趙高麗;宋軍平;楊俊紅;蘇文芝;侯麗敏;劉春霞;高國紅;趙明富;張利偉;許睿
• 申請（專利權(quán)）人: 河南科技學(xué)院
• 主分類號: A01M1/22
• 分類號: A01M1/22
• 代理公司: 新鄉(xiāng)市平原專利有限責(zé)任公司41107
• 代理人: 于兆惠

1.一種滅殺果樹枝干鉆蛀性害蟲的機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)架（1）和設(shè)置于機(jī)架（1）兩側(cè)的履帶輪（2），所述機(jī)架（1）表面上設(shè)置有六軸機(jī)械關(guān)節(jié)手臂（3）、水容器（4）、蓄電池（5）和注水泵（6），所述六軸機(jī)械關(guān)節(jié)手臂（3）的夾持部（17）上設(shè)置有注水塑料管（7），臂腕（18）上設(shè)置有高清攝像頭（9），注水泵（6）一端與水容器（4）相連接另一端與注水塑料管（7）相連接，所述注水塑料管（7）上設(shè)置有電極（8），電極（8）對稱固定于注水塑料管（7）外側(cè)，控制電路由機(jī)器人控制系統(tǒng)（10）、單片機(jī)（11）、DC升壓模塊（12）、第一電子開關(guān)（13）、第二電子開關(guān)（14）和電源系統(tǒng)（15），所述蓄電池（5）通過線路與電源系統(tǒng)（15）相連接，所述電源系統(tǒng)（15）通過線路分別與高清攝像頭（9）、機(jī)器人控制系統(tǒng)（10）、履帶輪（2）上的伺服電機(jī)（16）、單片機(jī)（11）、第一電子開關(guān)（13）、第二電子開關(guān)（14）、六軸機(jī)械關(guān)節(jié)手臂（3）和DC升壓模塊（12）相連接，所述高清攝像頭（9）通過線路與機(jī)器人控制系統(tǒng)（10）相連接，所述機(jī)器人控制系統(tǒng)（10）通過線路分別與伺服電機(jī)（16）、六軸機(jī)械關(guān)節(jié)手臂（3）和單片機(jī)（11）相連接，所述單片機(jī)（11）通過線路分別與第一電子開關(guān)（13）、第二電子開關(guān)（14）和DC升壓模塊（12）相連接，所述第一電子開關(guān)（13）通過線路與注水泵（6）相連接，所述DC升壓模塊（12）通過線路與第二電子開關(guān)（14）相連接，所述第二電子開關(guān)（14）通過線路與電極（8）相連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滅殺果樹枝干鉆蛀性害蟲的機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)架（1）每側(cè)設(shè)置有兩個履帶輪（2）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滅殺果樹枝干鉆蛀性害蟲的機(jī)器人，其特征在于：所述蓄電池（5）為可進(jìn)行充電的鋰電池。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滅殺果樹枝干鉆蛀性害蟲的機(jī)器人，其特征在于：所述電極（8）由兩片相互絕緣，寬1mm、長20-300mm，純銅薄膜組成。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種滅殺果樹枝干鉆蛀性害蟲的機(jī)器人的控制方法，其特征在于：高清攝像頭（9）對果樹樹干進(jìn)行探測識別定位，并掃描果樹枝干識別蟲孔，對蟲孔進(jìn)行定位，將蟲孔位置信息傳輸給機(jī)器人控制系統(tǒng)（10），機(jī)器人控制系統(tǒng)（10）處理后先控制六軸機(jī)械關(guān)節(jié)手臂（3）將注水塑料管（7）插入蟲孔內(nèi)，單片機(jī)（11）啟動第一電子開關(guān)（13），使注水泵（6）對注水塑料管（7）進(jìn)行輸送水，注水塑料管（7）開始注水工作，然后單片機(jī)（11）啟動DC升壓模塊（12）和第二電子開關(guān)（14），單片機(jī)（11）通過設(shè)定DC升壓模塊（12）的電壓，把產(chǎn)生的高壓直流電傳輸?shù)诫姌O（8）上，電擊滅殺害蟲。